控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文精選(九篇)

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第1篇：控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文范文

1國(guó)內(nèi)外成功應(yīng)用案例研究

1.1國(guó)內(nèi)應(yīng)用

（1）上海截至2011年底，上海中心城快速路路網(wǎng)里程數(shù)穩(wěn)定在141.0km，基本采用高架形式。至2009年，上海浦西地區(qū)快速路88個(gè)入口匝道中有70多個(gè)實(shí)施了匝道控制，除了武寧路實(shí)施了匝道調(diào)節(jié)控制，其他都為匝道開關(guān)控制，其中部分入口預(yù)留了匯入控制功能。浦東中環(huán)8個(gè)匝道及A1的11個(gè)匝道實(shí)施匝道控制，其中17個(gè)入口匝道為開關(guān)控制，并預(yù)留遠(yuǎn)期匯入控制功能，1個(gè)入口匝道實(shí)施自適應(yīng)匯入控制，1個(gè)出口匝道實(shí)施可變車道控制。近期，在楊高路上匝道，匯入南浦大橋的入口處，浦東張揚(yáng)路上匝道與進(jìn)入楊浦大橋的主線，設(shè)置了挑桿信號(hào)燈控制。上述匝道控制在關(guān)聯(lián)道路上布設(shè)“固定文字+可變文字”可變信息標(biāo)志，在匝道入口及高架路段上設(shè)置了交通流情報(bào)信息板，目前系統(tǒng)運(yùn)行良好。上海市快速路出入口控制系統(tǒng)開關(guān)控制較多，有交通引導(dǎo)信息/交通監(jiān)控設(shè)備，電子警察設(shè)備。2005年上?？焖俾吩训缹?shí)施控制系統(tǒng)后，交通量和平均車速均有一定程度的提升，特別是在內(nèi)環(huán)高架內(nèi)圈武夷路入口匝道實(shí)施自適應(yīng)匯入控制后，更是取得了很好的控制效果，充分體現(xiàn)了匯入控制的優(yōu)越性。試驗(yàn)區(qū)域主線流量提高了1.1%~23.2%；主線平均車速提高了11.1%~84.6%，主線擁堵時(shí)間減小了22.8%~76.5%，縮短了主線車輛排隊(duì)長(zhǎng)度，改善了快速路主線的交通狀態(tài)。上海快速路出入口控制系統(tǒng)改善了快速路主線的交通狀態(tài)，同時(shí)，快速路控制系統(tǒng)的交通信息和誘導(dǎo)設(shè)施均衡了交通需求，提高了快速路系統(tǒng)和區(qū)域路網(wǎng)的服務(wù)水平。（2）北京北京快速路由二、三、四、五環(huán)和11條聯(lián)絡(luò)線組成，長(zhǎng)達(dá)360km，承擔(dān)著全市50%以上的交通流，快速路出入口密集，平均間距僅為318m，是世界上最復(fù)雜、控制難度最大的快速路。北京快速路與呼市類似，即為地面快速路，兩側(cè)設(shè)置地面輔路，快速路出入口加減速車道較短，從輔路匯入分流。針對(duì)這一結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)，北京市公安交管局自主研發(fā)了快速路出入通流特性分析、快速路多節(jié)點(diǎn)OD建模技術(shù)和給予主輔路占有率映射算法的交通控制策略，以及城市快速路交通控制技術(shù)?；谏鲜黾夹g(shù)建成的快速路交通控制系統(tǒng)，利用設(shè)置在快速路主要出入口的信號(hào)燈，依據(jù)對(duì)快速路主輔路流量信息的檢測(cè)實(shí)施占有率控制，智能控制快速路出入口的開啟和關(guān)閉。北京的地面快速路+輔路形式使得其匝道控制與上海有很大的不同。出入口控制方式包括入口開關(guān)控制、入口匯入控制、出口輔路信號(hào)控制，配有交通監(jiān)控系統(tǒng)。北京快速路出入口控制系統(tǒng)有效提高了北京快速路網(wǎng)的承載能力、交通管控能力和城市抗風(fēng)險(xiǎn)能力，快速路網(wǎng)日均時(shí)速提高6.92%。

1.2國(guó)外應(yīng)用

（1）美國(guó)美國(guó)采用“stop-and-go”（停-走）交通信號(hào)，控制進(jìn)入高速公路主線車輛的頻率。華盛頓大多數(shù)的快速路出入口匝道調(diào)節(jié)允許每次綠燈通過(guò)1輛車，最多不超過(guò)3輛，調(diào)節(jié)率大概在4~15s之間，這樣的間隔可以保障進(jìn)口匝道的匯入交通受到一定的阻滯，減少高速匯入時(shí)容易產(chǎn)生的刮擦、碰撞等事故。美國(guó)亞特蘭實(shí)行固定周期式匝道調(diào)節(jié)，但是如果排隊(duì)檢測(cè)器檢測(cè)到預(yù)設(shè)的排隊(duì)長(zhǎng)度極限值，匝道調(diào)節(jié)的速度將會(huì)被提高，周期縮短，以盡快地減少排隊(duì)。在美國(guó)快速路控制系統(tǒng)采用需求-容量控制策略較為廣泛。需求-容量控制策略是以交通量為控制參量，通過(guò)調(diào)節(jié)進(jìn)入快速路的交通量，使得進(jìn)入快速路的交通量與上游交通量之和不超過(guò)匝道下游的通行能力，保證主路下游交通量維持在其通行能力之內(nèi)，最大限度利用快速路。華盛頓實(shí)施匝道調(diào)節(jié)后，該地區(qū)高速公路全范圍內(nèi)事故發(fā)生率降低30％，在Renton的I405高速公路，匝道調(diào)節(jié)使得平均行程時(shí)間減少了3~16min，匝道調(diào)節(jié)是一種比較有效地緩解交通擁擠的控制手段。（2）歐洲歐洲的高快速路出入口匝道控制一般是車隊(duì)放行，每次綠燈信號(hào)放行匝道車輛數(shù)不確定，但每次最多放行的車輛數(shù)有限制，一般不超過(guò)9輛，控制策略中的紅燈時(shí)長(zhǎng)和綠燈時(shí)長(zhǎng)都是變化的。歐洲的快速路系統(tǒng)大部分采用ALINEA控制算法。ALINEA控制算法屬于線性狀態(tài)調(diào)節(jié)，由Papageorgiou在1991年提出。它通過(guò)調(diào)整匝道調(diào)節(jié)率使得其下游主線的占有率盡量維持在理想狀態(tài)，是經(jīng)典控制理論的應(yīng)用，現(xiàn)在歐洲很多國(guó)家在該算法的基礎(chǔ)之上進(jìn)行了許多不同的改進(jìn)，在實(shí)際應(yīng)用中也得到了很好的效果。

1.3應(yīng)用小結(jié)

通過(guò)國(guó)內(nèi)外的快速路出入口控制系統(tǒng)，可以看到出入口匝道控制是比較常用的控制方法。它通過(guò)限制入口匝道匯入主線的車流量，達(dá)到減少主線交通擁堵的目的，通過(guò)控制出口匯出輔路的交通流，使主線的交通流可以更快地離開主線。快速路匝道控制主要采用在入口匝道處及出口匝道相連輔路上設(shè)置信號(hào)燈的方式，調(diào)節(jié)進(jìn)出快速路的交通流，使匝道交通流進(jìn)出有度、有序，避免快速路上形成交通瓶頸。為達(dá)到此目的，在進(jìn)行匝道信號(hào)控制時(shí)應(yīng)從城市快速路的交通特性、控制策略、配時(shí)方法及協(xié)調(diào)效果幾方面加以考慮。在出入口控制算法方面，對(duì)于在美國(guó)得到廣泛應(yīng)用的需求-容量差額控制方法，還存在著一些不足。由于該方法僅僅檢測(cè)交通量的值，所以不能夠判斷快速路主線是擁擠還是自由流的狀態(tài)，并且算法采用開環(huán)控制，不能把控制后的微小變化再反饋給系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，因此，往往無(wú)法達(dá)到理想的控制效果。歐洲采用的ALINEA算法研究表明，即使算法中的值在很大范圍內(nèi)變動(dòng)，系統(tǒng)也能保持一個(gè)良好的性能，說(shuō)明ALINEA算法的穩(wěn)健性較好。此外，ALINEA算法的可移植性強(qiáng)，如果外部交通條件變化，只需要調(diào)整目標(biāo)占有率的值，而且控制算法簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。目前它成為實(shí)際應(yīng)用中非常成功的一種單點(diǎn)動(dòng)態(tài)控制方法，在實(shí)際中還有許多的應(yīng)用對(duì)該方法進(jìn)行了改進(jìn)。

總之，快速路出入口控制方法的效果取決于多種因素，交通特性、道路條件、匝道分布等多種因素都會(huì)影響到控制算法的適用性。即使是同樣的控制算法，其控制參數(shù)的取值往往也會(huì)在很大程度上影響控制的效果。從本質(zhì)上講，入口匝道控制是對(duì)主線交通與入口匝道交通進(jìn)行調(diào)節(jié)，方案的可行性與當(dāng)?shù)氐缆方煌l件緊密相關(guān)。呼市快速路系統(tǒng)和國(guó)內(nèi)外其他城市的快速路相比，有自身的特點(diǎn)和情況，主要表現(xiàn)為：（1）以主輔路布置形式為主，部分路段采用高架、地下隧道、半地下路塹形式；（2）快速路網(wǎng)少，承載的交通流量大，主線交通流量、匝道需求將常處于飽和運(yùn)行狀態(tài)；（3）匝道布置間距較小，主輔路之間的合流、分流成為影響主線運(yùn)行狀況的一個(gè)重要因素；（4）周邊路網(wǎng)發(fā)達(dá)，匝道車輛的可行替代路徑較多。所以應(yīng)該在總結(jié)國(guó)內(nèi)外其他城市快速路出入口控制系統(tǒng)的前提下，結(jié)合呼市自身的實(shí)際情況，選擇符合需求的快速路出入口的控制系統(tǒng)。

2快速路出入通管理控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1系統(tǒng)目標(biāo)

目前呼市快速路正在建設(shè)，出入口的現(xiàn)狀道路基礎(chǔ)條件、線形較好，存在著出入口控制系統(tǒng)實(shí)施可行性較好的地點(diǎn)。通過(guò)綜合考慮各方面因素（科學(xué)性及實(shí)用性），應(yīng)用比較成熟的技術(shù)，吸取北京上海經(jīng)驗(yàn)，可以在呼市快速路出入口實(shí)現(xiàn)出入口控制，體現(xiàn)出入口控制的效果、優(yōu)勢(shì)。經(jīng)過(guò)對(duì)呼市快速路網(wǎng)的布局和交通控制系統(tǒng)現(xiàn)狀的深入分析，建立呼市快速路出入口控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)以下目標(biāo)：（1）保證主路基本暢通、輔路不至于產(chǎn)生嚴(yán)重的交通擁堵；（2）改善出入口匝道車輛的行駛秩序，確保車輛行駛安全；（3）對(duì)快速路及其關(guān)聯(lián)區(qū)域進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，有效使用地面道路的容量；（4）保證大型活動(dòng)、緊急事件等非常態(tài)的快速路骨架路網(wǎng)作用；（5）與其他系統(tǒng)協(xié)同，提高對(duì)道路交通的誘導(dǎo)能力和綜合調(diào)控水平。

2.2系統(tǒng)功能需求

目前呼市二環(huán)線以內(nèi)路網(wǎng)密度較大，但高峰時(shí)間交通擁堵嚴(yán)重，其中一個(gè)重要原因是呼市交通信息管理系統(tǒng)不完善，出行者無(wú)法及時(shí)查詢或獲取路況信息，導(dǎo)致交通需求分布失衡。因此，呼市快速路出入口管理與控制系統(tǒng)功能主要集中在幾個(gè)方面：中心控制、出入口多級(jí)調(diào)控、出入口信號(hào)協(xié)調(diào)、快速路交通信息采集、快速路信息、系統(tǒng)關(guān)聯(lián)、快速路信息查詢。呼市快速路出入通管理控制系統(tǒng)可分為三個(gè)層次：策略層、管控層、執(zhí)行層。三個(gè)層次相互協(xié)調(diào)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)信息采集、多級(jí)調(diào)控、日常管理和系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的功能[3]。

2.3控制管理中心

管理控制中心分為硬件設(shè)備和軟件設(shè)備兩大部分。其中，硬件部分按功能分為數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器、管理端設(shè)備、以太網(wǎng)傳輸網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和不間斷電源（UPS）等幾個(gè)部分；軟件部分分為系統(tǒng)軟件、數(shù)據(jù)庫(kù)軟件、數(shù)據(jù)處理軟件、管理平臺(tái)軟件等[4]。快速路出入口控制中心局域網(wǎng)系統(tǒng)是系統(tǒng)集成和管理協(xié)調(diào)系統(tǒng)的基礎(chǔ)平臺(tái)，是一個(gè)分布式計(jì)算機(jī)平臺(tái)，包括基礎(chǔ)平臺(tái)服務(wù)、分布式計(jì)算和對(duì)象服務(wù)、公共設(shè)施、共享領(lǐng)域服務(wù)以及應(yīng)用，可以讓不同的軟件對(duì)象跨網(wǎng)絡(luò)、跨操作系統(tǒng)進(jìn)行互操作，滿通信息的與查詢、訪問(wèn)。

2.4系統(tǒng)控制方法和算法

根據(jù)以往研究，快速路控制系統(tǒng)匝道進(jìn)出口的主要控制方法包括單點(diǎn)信號(hào)燈控制、單點(diǎn)開關(guān)控制、多匝道協(xié)調(diào)控制、快速路干線控制、區(qū)域控制、路由控制和不同控制方式的協(xié)調(diào)控制等[3]。目前呼市二環(huán)線快速路匝道相距較近，主線為雙向六車道，沿線相交道路高峰時(shí)間交通流量大，擁堵嚴(yán)重。因此，針對(duì)呼市快速路交通瓶頸形成原因，快速路出、入口匝道控制主要采用在入口匝道處及出口匝道相連輔路上設(shè)置信號(hào)燈的方式，平峰時(shí)間采用單點(diǎn)控制，高峰時(shí)間采用整體協(xié)調(diào)控制方法，調(diào)節(jié)進(jìn)出快速路的交通流，使匝道交通流進(jìn)出有度、有序，避免快速路上形成交通瓶頸，并有效利用輔路容量。建議呼市快速路與常規(guī)道路信號(hào)控制綜合考慮，形成快速路、區(qū)域信號(hào)控制協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，提高快速路的抗風(fēng)險(xiǎn)能力和消散阻塞的能力。進(jìn)一步確?？焖俾废到y(tǒng)的高速、高效、安全和舒適性。根據(jù)呼市快速路道路網(wǎng)設(shè)計(jì)和出入口布置形式，建議呼市快速路出入口控制算法可以結(jié)合采用改進(jìn)型的ALINEA控制算法、需求-容量差額控制算法、占有率控制算法和定時(shí)控制算法。針對(duì)呼市快速路道路網(wǎng)不同的道路條件、交通狀況，采用不同的快速路出入口控制算法，將幾種控制算法相互結(jié)合，針對(duì)不同的適用條件和系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行狀況選擇合適的快速路出入口控制算法策略[5]。

2.5出入口信號(hào)協(xié)調(diào)控制

由于快速路出入口的控制有很多的限制條件，對(duì)于不同的路段和車流量，出入口控制的效果也會(huì)有很大差異。其中對(duì)出入口控制影響最大的還是出入口是否有較多的道路空間資源可以儲(chǔ)存出入口控制造成的排隊(duì)。對(duì)于呼市部分快速路出入口間距較小的路段，將快速路出入口控制和快速路上下游交叉口控制結(jié)合起來(lái)，實(shí)行協(xié)調(diào)控制?？焖俾烦鋈肟趨f(xié)調(diào)控制從區(qū)域路網(wǎng)的角度上，將快速路和普通道路進(jìn)行銜接和整合，制定協(xié)調(diào)控制的策略和方法，將快速路出入口和上下游交叉口控制作為一個(gè)整體控制系統(tǒng)，從整體路網(wǎng)的角度出發(fā)，制定統(tǒng)一的協(xié)調(diào)控制目標(biāo)。從而更好地提高整個(gè)道路系統(tǒng)的運(yùn)輸效率[6]。

2.6誘導(dǎo)信息系統(tǒng)

用于快速路出入通信息，對(duì)交通流進(jìn)行有效地引導(dǎo)分流。入口控制信息情報(bào)板能夠接受匝道控制器的指令，在可變文字顯示部分以不同顏色顯示“匝道開放”、“匝道關(guān)閉”、“匯入調(diào)節(jié)”等匝道控制內(nèi)容，以及“主線暢通”、“主線擁擠”、“主線堵塞”等交通狀態(tài)信息[7]。目前呼市尚缺少交通誘導(dǎo)信息系統(tǒng)，導(dǎo)致交通高峰期間部分路段和區(qū)域非常擁擠，而有些道路上車流量很少，道路資源未得到有效利用。

3結(jié)語(yǔ)

第2篇：控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文范文

PMM8713功能介紹

PMM8713是專用的步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)脈沖產(chǎn)生芯片,它適用于三相和四相步進(jìn)電機(jī)。如圖1所示PMM8713的引腳,Cu為加脈沖輸入端,它使步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn),Cp為減脈沖輸入端,它使步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn),Ck

為脈沖輸入端,當(dāng)脈沖加入此引腳時(shí),Cu和Cp應(yīng)接地,正反轉(zhuǎn)由U/D的電平控制,EA和EB用來(lái)選擇勵(lì)磁方式的,可以選擇的方式有一相勵(lì)磁、二相勵(lì)磁和一二相勵(lì)磁,ΦC用來(lái)選擇三、四相步進(jìn)電機(jī),Vss為芯片工作地,R為芯片復(fù)位端,Φ4～Φ1為四相步進(jìn)

脈沖輸出端,Φ3～Φ1為三相步進(jìn)脈沖輸出端,Em為勵(lì)磁監(jiān)視端,Co為輸入脈沖監(jiān)視端,VDD為芯片的工作電源(+4～+18V).其具體的原理框圖如4-3-4所示:

4.4顯示電路與鍵盤的選擇

顯示電路的用8279芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)，8279芯片分別接兩排顯示器，每排為4位顯示，分別用來(lái)顯示步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速與給定轉(zhuǎn)速。

8279與CPU的連接框圖如4-11所示：

8279芯片的具體介紹如下；

1)DB0～DB7：雙向數(shù)據(jù)總線。在CPU于827數(shù)據(jù)與命令的傳送。

2)CLK：8279的系統(tǒng)時(shí)鐘，100KHZ為最佳選擇。

3)RESET：復(fù)位輸入線，高電平有效。當(dāng)RESET輸入端出現(xiàn)高電平時(shí)，8279被初始復(fù)位。

4)/CS：片選信號(hào)。低電平使能，使能時(shí)可將命令寫入8279或讀取8279的數(shù)據(jù)。

5)A0：用于區(qū)分信息的特性。當(dāng)A0=1時(shí)，CPU向8279寫入命令或讀取8279的狀態(tài)；當(dāng)A0為0時(shí)，讀寫一數(shù)據(jù)。

6)/RD：讀取控制線。/RD=0,8279會(huì)送數(shù)據(jù)至外部總線。

7)/WR：寫入控制線。/WR=0,8279會(huì)從外部總線捕捉數(shù)據(jù)。

8)IRQ：中斷請(qǐng)求輸出線，高電平有效。當(dāng)FIFORAM緩沖器中存有鍵盤上閉合鍵的鍵碼時(shí)，IRQ線升高，向CPU請(qǐng)求中斷，當(dāng)CPU將緩沖器中的輸入鍵數(shù)的數(shù)據(jù)全部讀取時(shí)，中斷請(qǐng)求線下降為低電平。

9)L0～SL3：掃描輸出線，用于對(duì)鍵盤顯示器掃描?？梢允蔷幋a模式（16對(duì)1）或譯碼模式（4對(duì)1）。

10)～RL7：反饋輸入線，由內(nèi)部拉高電阻拉成高電平，也可由鍵盤上按鍵拉成低電平。

11)FT、CNTL/STB：控制鍵輸入線，由內(nèi)部拉高電阻拉成高電平，也可由外部控制按鍵拉成低電平。

12)TB0～3、OUTA0～3：顯示段數(shù)據(jù)輸出線，可分別作為兩個(gè)半字節(jié)輸出，也可作為8位段數(shù)據(jù)輸出口，此時(shí)OUTB0為最低位，OUTA3位最高位。

13)消隱輸出線，低電平有效。當(dāng)顯示器切換時(shí)或使用消隱命令時(shí)，將顯示消隱。具體芯片理框圖如4-4-1所示：

鍵盤的連接一般有兩種方式，一種是獨(dú)立式鍵盤；一種是行列式鍵盤。獨(dú)立式鍵盤就是各個(gè)鍵相互獨(dú)立，每個(gè)鍵盤接一根輸入線，通過(guò)檢測(cè)輸入線的電平狀態(tài)來(lái)確定那個(gè)鍵按下。這種鍵盤的輸入線較多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，一般適用于按鍵較少操作速度較高的場(chǎng)合。而行列式鍵盤是由行和列線交義組成，一般用于按鍵較多的場(chǎng)合。本次設(shè)計(jì)一共用9個(gè)鍵因此采用行列式鍵盤。具體的原理圖如4-4-2所示:

圖4-4-2鍵盤連接圖

顯示電路的選擇

顯示電路選用兩排LED顯示，每排分別為四位。能滿足設(shè)計(jì)的要求，轉(zhuǎn)速范圍為0至1000。LED顯示電路有兩種接法，一種為共陰極，一種為共陽(yáng)極。原理圖如4-14所示:

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4.5反饋電路的選擇

應(yīng)選用光電編碼器作為反饋元件，光電編碼器與步進(jìn)電機(jī)是同軸的輸出經(jīng)過(guò)放大送到計(jì)算機(jī)。并通過(guò)顯示器顯示出步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。關(guān)于光電編碼器的說(shuō)明如下；

4.5.1光電編碼器原理

光電編碼器，是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應(yīng)用最多的傳感器，光電編碼器是由光柵盤和光電檢測(cè)裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長(zhǎng)方形孔。由于光電碼盤與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤與電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，其原理示意圖如圖1所示；通過(guò)計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。

圖4-5-1光電編碼器的原理圖

根據(jù)檢測(cè)原理，編碼器可分為光學(xué)式、磁式、感應(yīng)式和電容式。根據(jù)其刻度方法及信號(hào)輸出形式，可分為增量式、絕對(duì)式以及混合式三種。

本次設(shè)計(jì)用絕對(duì)式編碼器其原理如下：

絕對(duì)編碼器是直接輸出數(shù)字量的傳感器，它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心磁道，每條道上由透光和不透光的扇形區(qū)相間組成，相鄰碼道的扇區(qū)數(shù)目是雙倍關(guān)系，碼盤上的碼道數(shù)就是它的二進(jìn)制數(shù)碼的位數(shù)，在碼盤的一側(cè)是光源，另一側(cè)對(duì)應(yīng)每一碼道有一光敏元件；當(dāng)碼盤處于不同位置時(shí)，各光敏元件根據(jù)受光照與否轉(zhuǎn)換出相應(yīng)的電平信號(hào)，形成二進(jìn)制數(shù)。這種編碼器的特點(diǎn)是不要計(jì)數(shù)器，在轉(zhuǎn)軸的任意位置都可讀出一個(gè)固定的與位置相對(duì)應(yīng)的數(shù)字碼。顯然，碼道越多，分辨率就越高，對(duì)于一個(gè)具有N位二進(jìn)制分辨率的編碼器，其碼盤必須有N條碼道。目前國(guó)內(nèi)已有16位的絕對(duì)編碼器產(chǎn)品。絕對(duì)式編碼器是利用自然二進(jìn)制或循環(huán)二進(jìn)制（格雷碼）方式進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換的。絕對(duì)式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤上透光、不透光的線條圖形，絕對(duì)編碼器可有若干編碼，根據(jù)讀出碼盤上的編碼，檢測(cè)絕對(duì)位置。編碼的設(shè)計(jì)可采用二進(jìn)制碼、循環(huán)碼、二進(jìn)制補(bǔ)碼等。它的特點(diǎn)如下：

1)可以直接讀出角度坐標(biāo)的絕對(duì)值；

2)沒(méi)有累積誤差；

3)電源切除后位置信息不會(huì)丟失。但是分辨率是由二進(jìn)制的位數(shù)來(lái)決定的，也就是說(shuō)精度取決于位數(shù)，目前有10位、14位等多種。

4.6電源電路設(shè)計(jì)

本次設(shè)計(jì)用了+5V、+12V電源，采用的是78系列的集成固定三端穩(wěn)壓管。78系列集成穩(wěn)壓器輸出穩(wěn)定，漂移小，精度也比較高。其內(nèi)部也有完善的保護(hù)電路。它有風(fēng)部過(guò)流保護(hù)，保證輸出電流部會(huì)超出最大允許值；它有內(nèi)部熱保護(hù)電路，如果輸出管的結(jié)溫達(dá)到允許的最大值，它會(huì)知道減小輸出電流；它內(nèi)部還有工作區(qū)限制電路。使穩(wěn)壓器的工作臺(tái)不進(jìn)入不安全區(qū)。因此，它的可靠性高。另外，它只有三條引腳，移位輸入，移位輸出，移位公共端，使用起來(lái)很簡(jiǎn)單。

1.變壓

電源變壓器將220V的交流電壓變?yōu)樗璧慕涣麟妷褐怠Ｒ驗(yàn)樵谡?、濾波和穩(wěn)壓電路中有一定的壓降，所以要使輸出電壓比所需電壓高2V~3V。

2.整流

整流電路將交流電壓變?yōu)槊}沖的直流電壓，常用的整流電路有單相半波，全波，橋式和倍壓整流電路。這里采用單相橋式不可控整流電路。

3.濾波

濾波電路用于濾去整流輸出電壓中的波紋，一般由電抗元件組成。如要負(fù)載兩端并聯(lián)電容或與負(fù)載串聯(lián)電感L。以及C和L組合而成的各種復(fù)式濾波電路。因?yàn)殡娙轂V波電路簡(jiǎn)單，負(fù)載直流電壓較高，波紋較小，所以我們采用的是電容式濾波。

4.穩(wěn)壓

穩(wěn)壓的作用電當(dāng)電網(wǎng)電壓波動(dòng)，負(fù)載和溫度變化時(shí)，維持輸出直流電壓的穩(wěn)定。本設(shè)計(jì)采用三端集成穩(wěn)壓器，常用的是7800系列和7900系列。前者是三端固定正輸出集成穩(wěn)壓器，后者是三端固定負(fù)輸出極集成穩(wěn)壓器，整流后的輸出波形與純直流相差甚遠(yuǎn)，須經(jīng)濾波才能作直流電源用。最常用的元件是電容。整流輸出的電壓升高時(shí)，輸出的電流一面供給負(fù)載應(yīng)用，一面給濾波電容充電。當(dāng)整流輸出電壓開始下降時(shí)，電容向負(fù)載放電以維持輸出電壓，總的輸出電壓波形就平滑得多。

下面以電源+12V為例介紹一下電路的工作原理：

圖4.6+12電源電路圖

220V，50HZ的交流電壓變壓后，輸出+15V左右的交流電壓其頻率仍為50HZ，交流信號(hào)經(jīng)橋式整流電路進(jìn)行全波整流，然后，經(jīng)電解電容濾波。最后，經(jīng)CW7805（三端固定穩(wěn)壓器）輸出的便是一個(gè)平穩(wěn)的+12V的直流電壓信號(hào)。電容C4和C5的作用是濾高頻波和抑制自激振蕩。

4.7抗干擾設(shè)計(jì)

由于系統(tǒng)中不可避免會(huì)從外界引入干擾，影響系統(tǒng)的控制精度，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差，故采用了硬件和軟件抗干擾措施。

1.干擾對(duì)微機(jī)的作用可分為四部分：

①輸入系統(tǒng)：它使模擬信號(hào)失真，輸入數(shù)據(jù)信號(hào)出錯(cuò)。

②輸出系統(tǒng)：使各輸出信號(hào)混亂，不能反映微機(jī)系統(tǒng)的真實(shí)輸出量。從而導(dǎo)致一系列嚴(yán)重的后果，同時(shí)，還把現(xiàn)場(chǎng)的高電壓設(shè)備與主機(jī)隔離，防止出現(xiàn)高頻干擾現(xiàn)象。

③微機(jī)控制的內(nèi)核，使三總線上的數(shù)據(jù)信號(hào)混亂，CPU得到錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)信息，使運(yùn)算操作數(shù)失真。

④電源系統(tǒng)：我們?cè)O(shè)計(jì)所采用的芯片都由直流穩(wěn)壓電源供電。這些直流穩(wěn)壓電源都是由220伏轉(zhuǎn)化而來(lái)，有可能產(chǎn)生波動(dòng)現(xiàn)象。使電源的壓降上升或下降，對(duì)主機(jī)運(yùn)行產(chǎn)生干擾。

2.本次設(shè)計(jì)采用的硬件抗干擾措施有：

①在電路排列方面，模擬電路和數(shù)字電路之間集中在一起，器件之間盡量縮短距離減小寄生電容。

②在線路設(shè)計(jì)中，將所有器件的模擬地線和數(shù)字地線都區(qū)分開，兩者的地線不要混亂，分別與電源地線相連。

③電源系統(tǒng)的干擾大部分是高次諧波，然后接穩(wěn)壓器件，以保持電源穩(wěn)定。

④采用分散獨(dú)立功能模塊供電，在每塊系統(tǒng)功能模塊上用集成三端固定穩(wěn)壓器如7805、7812、7815、7915等穩(wěn)壓源，而且也減少了公共阻抗的相互耦合，大大提高了供電的可靠性。

3.程序監(jiān)視系統(tǒng)中的抗干擾（電源部分）

WATCHDOG本身能獨(dú)立工作，基本上不依賴于CPU，當(dāng)電源受干擾而掉電時(shí)，WATCHDOG自動(dòng)產(chǎn)生中斷。使CPU備用電源起作用，對(duì)CPU正在執(zhí)行的數(shù)據(jù)進(jìn)行保護(hù)。

4.8看門狗電路

工業(yè)環(huán)境中的干擾大多是以窄脈沖的形式出現(xiàn)，而最終造成系統(tǒng)故障的多數(shù)現(xiàn)象為“死機(jī)”。究其原因是CPU在執(zhí)行某條指令時(shí)受干擾的沖擊，使它的操作碼或地址碼發(fā)生改變，致使該條指令出錯(cuò)。這時(shí),CPU執(zhí)行隨機(jī)拼寫的指令，甚至將操作數(shù)作為操作碼執(zhí)行，導(dǎo)致程序“跑飛”或進(jìn)入“死循環(huán)”。為使這種“跑飛”或進(jìn)入“死循環(huán)”的程序自動(dòng)恢復(fù)，重新正常工作，就是看門狗。若程序發(fā)生“死機(jī)”，則看門狗電路產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)，引導(dǎo)單片機(jī)程序重新進(jìn)入正常運(yùn)行。

此外，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)由于諸多大型用電設(shè)備的投入或撤出電網(wǎng)運(yùn)行，往往造成系統(tǒng)的電源電壓不穩(wěn)定，當(dāng)電源電壓降低或掉電時(shí)，會(huì)造成重要的數(shù)據(jù)丟失，系統(tǒng)不能正常運(yùn)行。若設(shè)法在電源電壓降至一定的限值之前，單片機(jī)快速的保存重要數(shù)據(jù)，將會(huì)最大限度地減少損失。在掉電方式下單片機(jī)內(nèi)所有運(yùn)行狀態(tài)均被停止，只有片內(nèi)RAM和SFR中的數(shù)據(jù)被保存起來(lái)。在單片機(jī)系統(tǒng)可借助于一定的外部附加電路監(jiān)測(cè)電源電壓，并在電源發(fā)生故障時(shí)及時(shí)通知單片機(jī)（本次設(shè)計(jì)是通過(guò)引發(fā)INT0中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)的）快速保存重要數(shù)據(jù)，使電源恢復(fù)正常，取消掉電方式，通過(guò)復(fù)位單片機(jī)，使系統(tǒng)重新正常。

4.8.1MAX813L功能簡(jiǎn)介

MAX813L是美國(guó)MAXIM公司推出的微處理機(jī)系統(tǒng)監(jiān)控集成芯片，該芯片的價(jià)格低，減少了器件個(gè)數(shù)，所構(gòu)成的電路性能更可靠，MAX813L提供如下四種功能：

1.上電、掉電以及供電電壓下降情況下的復(fù)位輸出，復(fù)位脈沖寬度典型值為200MS。

2.獨(dú)立的看門狗輸出。如果看門狗在1.6S內(nèi)未被觸發(fā)，其輸出將變?yōu)榈碗娖健?/p>

3.1.25V門限值檢測(cè)器，用于電源故障報(bào)警、電池低電壓檢測(cè)或+5V以外的電源的監(jiān)控間[6]。

4.低電平有效的手動(dòng)復(fù)位輸入。

4.8.2看門狗電路各引腳功能

1.手動(dòng)復(fù)位輸入端（MR）：當(dāng)該端輸入低電壓保持140ms以上，MAX813L就輸出復(fù)位信號(hào)。輸入端的最小輸入脈沖寬要求可以有效的消除開關(guān)的抖動(dòng)。

2.工作電源端（VCC）：接+5V電源。

3.電源接地端（GND）：接0V參考電平。

4.電源故障輸入端（PFI）：當(dāng)該端輸入電壓低于1.25V時(shí)，5號(hào)引腳輸出端的信號(hào)有高電平變?yōu)榈碗娖健?/p>

5.電源故障輸出端（PFO）：電源正常時(shí)，保持高電平，電源電壓變低或掉電時(shí)，輸出由高電平變?yōu)榈碗娖健?/p>

6.看門狗信號(hào)輸入端（WDI）：程序正常運(yùn)行時(shí)，必須在小于1.6s的時(shí)間間隔內(nèi)向該輸入端發(fā)送一個(gè)脈沖信號(hào)，以清除芯片內(nèi)部的看門狗定時(shí)器。若超過(guò)1.6s該輸入端收不到脈沖信號(hào)，則內(nèi)部定時(shí)器溢出，8號(hào)引腳由高電平變?yōu)榈碗娖健?/p>

7.復(fù)位信號(hào)輸出端（RST）：上電時(shí)，自動(dòng)產(chǎn)生200ms的復(fù)位脈沖：手動(dòng)復(fù)位端輸入低電平時(shí)，該端也產(chǎn)生復(fù)位脈沖。

8.看門狗信號(hào)輸出端（WDO）：正常工作使輸出保持高電平，當(dāng)WDI端在1.6S接收不到信號(hào)時(shí)，該端輸出信號(hào)由高電平變?yōu)榈碗娖健?/p>

如圖5-6給出了MAX813L在單片機(jī)系統(tǒng)中的應(yīng)用電路圖。此電路可以實(shí)現(xiàn)上電，瞬時(shí)掉電以及程序運(yùn)行實(shí)現(xiàn)“死機(jī)”時(shí)的自動(dòng)復(fù)位和隨時(shí)的手動(dòng)復(fù)位；并且可以實(shí)時(shí)的監(jiān)視電源故障，以便及時(shí)地保存數(shù)據(jù)[6]。

本電路巧妙的利用了MAX813L的手動(dòng)復(fù)位輸入端。只要程序一旦跑飛引起程序“死機(jī)”，WDO端電平由高到低，當(dāng)/WDO變低超過(guò)140ms，將引起MAX813L產(chǎn)生一個(gè)200ms的復(fù)位脈沖（本次設(shè)計(jì)中將MAX813L的RET端同時(shí)8031、8155的復(fù)位端RESET相連，使之同時(shí)復(fù)位）。同時(shí)使看門狗定時(shí)器清0和使引腳變成高電平。也可以隨時(shí)使用手動(dòng)復(fù)位按鈕使MAX813L產(chǎn)生復(fù)位脈沖，由于為了產(chǎn)生復(fù)位脈沖端要求低電平至少保持140ms以上，故可以有效的消除開關(guān)抖動(dòng)。

該電路可以實(shí)時(shí)的監(jiān)控電源故障（如掉電、電壓降低）。圖5-6中R1的一端接未經(jīng)穩(wěn)定的直流電源。電源正常時(shí)，確保R2上的電壓高于1.6V。當(dāng)電源發(fā)生故障，PFI輸入端的電平低于1.25V時(shí)，電源故障輸出端電平由高變低，引起單片機(jī)中斷，CPU中斷相應(yīng)服務(wù)程序，保護(hù)數(shù)據(jù)，斷開外部用電電路等。

第5章算法的設(shè)計(jì)：

算法對(duì)于步進(jìn)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)是一個(gè)相當(dāng)重在的環(huán)節(jié)，因?yàn)橹挥写_定了算法之后才能對(duì)步進(jìn)電機(jī)的速度進(jìn)行準(zhǔn)確的控制，并時(shí)也能達(dá)到精確的調(diào)速目的。同時(shí)算法也是編寫軟件的前提與基礎(chǔ)?？刂扑惴ㄓ卸喾N，常用的兩種算法是PID和模糊控制算法。

PID控制與模糊控制是兩種常用的控制方法,但它們還存在一些不足,如一般PID控制容易產(chǎn)生超調(diào)、模糊控制的穩(wěn)態(tài)精度不高,在這兩種控制方法基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn),可產(chǎn)生多種更好的控制方法。本文采用的復(fù)合PID控制算法和帶動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)哪：刂扑惴朔艘陨先毕?取得了較好的實(shí)驗(yàn)效果。

5.1PID控制算法

PID調(diào)節(jié)的實(shí)質(zhì)就是根據(jù)輸入的偏差值,按比例、積分、微分的函數(shù)關(guān)系,進(jìn)行運(yùn)算,將其運(yùn)算結(jié)果用以輸出控制,將基本PID算式離散化可得到位置型PID控制算法,對(duì)位置型PID進(jìn)行變換可得到增量型PID控制算法。對(duì)控制精度要求較高的系統(tǒng)一般采用位置型算法,而在以步進(jìn)電機(jī)或多圈電位器做執(zhí)行器件的系統(tǒng)中,則采用增量型算法。

PID是一種工業(yè)控制過(guò)程中應(yīng)用較為廣泛的一種控制算法，它具有原理簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，穩(wěn)定性好，適用范圍廣，控制參數(shù)易于整定等優(yōu)點(diǎn)。PID控制不需了解被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型,只要根據(jù)經(jīng)驗(yàn)調(diào)整控制器參數(shù),便可獲得滿意的結(jié)果。其不足之處是對(duì)被控參數(shù)的變化比較敏感。但是通過(guò)軟件編程方法實(shí)現(xiàn)PID控制,可以靈活地調(diào)整參數(shù)。,盡管近年來(lái)出現(xiàn)了很多先進(jìn)的控制算法，但PID控制仍然以其獨(dú)有的特點(diǎn)在工業(yè)控制過(guò)程中具有相當(dāng)大的比重，且控制效果相當(dāng)令人滿意。

連續(xù)PID控制器也稱比例－積分－微分控制器，即過(guò)程控制是按誤差的比例（P-ProportionAl）、積分（I-IntegrAl）和微分（D-DerivAtive）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，其系統(tǒng)原理框圖如圖5-1所示：

它的控制規(guī)律的數(shù)學(xué)模型如下：

\*MERGEFORMAT\*MERGEFORMAT(5-1)

或?qū)懗蓚鬟f函數(shù)形式：

\*MERGEFORMAT(5-2)

式中，e(t)：調(diào)節(jié)器輸入函數(shù)，即給定量與輸出量的偏u(t)：調(diào)節(jié)器輸出函數(shù)。

Kp：比例系數(shù)；

T：積分時(shí)間常數(shù)；

T：微分時(shí)間常數(shù)。

將式（2-1）展開，調(diào)節(jié)器輸出函數(shù)可分成比例部分、積分部分和微分部分，它們分別是:

⑴比例部分比例部分的數(shù)學(xué)表達(dá)式是\*MERGEFORMAT,p在比例部分中，Kp是比例系數(shù)，Kp越大，可以使系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程越快，迅速消除靜誤差；但Kp過(guò)大，易使系統(tǒng)超調(diào)，產(chǎn)生振蕩，導(dǎo)致不穩(wěn)定。因此，此比例系數(shù)應(yīng)選擇合適，才能達(dá)到使系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間短而穩(wěn)定的效果。

圖為比例調(diào)節(jié)器

（5-3）

比例調(diào)節(jié)器

其中：U控制器的輸出

\*MERGEFORMAT比例系數(shù)

E調(diào)節(jié)器輸入偏差

第3篇：控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文范文

主廠房生產(chǎn)控制系統(tǒng)中用到379個(gè)數(shù)字量輸入點(diǎn)、120個(gè)數(shù)字量輸出點(diǎn)、38個(gè)模擬量輸入點(diǎn)和4個(gè)模擬量輸出點(diǎn)。本工程控制系統(tǒng)采用西門子公司系列產(chǎn)品，控制主站采用S7-400系列產(chǎn)品，控制分站采用ET-200M系列產(chǎn)品，控制主機(jī)設(shè)在主廠房附近電氣樓低壓380V配電室內(nèi)，主站與上位機(jī)之間用以太網(wǎng)聯(lián)絡(luò)，主站與分站間通過(guò)Profibus-DP總線方式通訊。電氣樓低壓380V配電室內(nèi)設(shè)3臺(tái)控制柜。1.2.1控制柜配置控制柜編號(hào)分別為31KG1、31KG2和31KG3，31KG1控制柜內(nèi)設(shè)1臺(tái)控制主站、2臺(tái)ET-200M控制分站、交流凈化穩(wěn)壓電源、直流24V電源、小型斷路器、Dupline網(wǎng)關(guān)模塊等；31KG2控制柜內(nèi)設(shè)3臺(tái)ET-200M控制分站等；31KG3控制柜內(nèi)設(shè)2臺(tái)ET-200M控制分站等；1.2.2S7-400控制主站模塊構(gòu)架機(jī)架型號(hào)：6ES74001JA010AA0；電源型號(hào)：6ES74070KA020AA0；CPu型號(hào)：6ES74145HM060AB0；存儲(chǔ)卡型號(hào)：6ES79521AL000AA0；備用電池型號(hào)：6ES79710BA00。1.2.3ET-200M控制分站模塊構(gòu)架控制分站設(shè)電源模塊型號(hào)：6ES73071EA010AA0，共7塊；接口模塊型號(hào)：6ES71531AA030XB0，共7塊；16點(diǎn)數(shù)字量輸入模塊型號(hào)：6ES73211FH004AA1，共35塊；16點(diǎn)數(shù)字量輸出模塊型號(hào)：6ES73221HH014AA1，共10塊；8通道16位模擬量輸入模塊型號(hào)：6ES73317NF004AB1，共8塊；4通道12位模擬量輸出模塊型號(hào)：6ES73325HD014AB1，共2塊；1.2.4通訊方式主廠房生產(chǎn)控制系統(tǒng)通訊系統(tǒng)包含：控制主站CPu與上位機(jī)間采用以太網(wǎng)通訊；CPu與ET-200M控制分站之間采用Profibus-DP總線通訊；CPu與Dupline網(wǎng)關(guān)模塊之間采用Profibus-DP總線通訊；Dupline網(wǎng)關(guān)模塊與Dupline數(shù)字量輸入模塊間采用Dupline現(xiàn)場(chǎng)總線方式通訊。

2、Dupline現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)

該工程中用Dupline現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)采集皮帶機(jī)保護(hù)信號(hào)送入選煤廠PLC控制系統(tǒng)，使用Dupline現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)可降低選煤廠建設(shè)總投資，據(jù)統(tǒng)計(jì)，當(dāng)選煤廠內(nèi)帶式輸送機(jī)累計(jì)長(zhǎng)度超過(guò)270m時(shí)，使用Dupline總線系統(tǒng)作為皮帶保護(hù)的總投資將小于將保護(hù)信號(hào)直接送入PLC的總投資。該廠主廠房生產(chǎn)控制系統(tǒng)皮帶機(jī)累計(jì)長(zhǎng)度560m，需用跑偏開關(guān)26對(duì)、拉繩開關(guān)19個(gè)、失速開關(guān)7個(gè)和堵溜槽開關(guān)7個(gè)。Dupline現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)由四種基本元件組成：網(wǎng)關(guān)模塊、輸入模塊、輸出模塊和兩芯電纜。在主廠房控制系統(tǒng)中網(wǎng)關(guān)模塊型號(hào)為：G38910020，網(wǎng)關(guān)模塊負(fù)責(zé)將Dupline數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成Profibus-DP現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議，反之亦然。網(wǎng)關(guān)模塊為PLC和Dupline現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)關(guān)之間的自動(dòng)數(shù)據(jù)傳輸提供了一種標(biāo)準(zhǔn)化方法，每個(gè)網(wǎng)關(guān)可帶數(shù)字量點(diǎn)數(shù)為128個(gè)，但距離長(zhǎng)達(dá)幾公里時(shí)其所帶數(shù)字量點(diǎn)數(shù)要適當(dāng)減少。本廠所用數(shù)字量輸入模塊型號(hào)為G50101106和G50102206，跑偏開關(guān)和失速開關(guān)內(nèi)裝2206數(shù)字量輸入模塊，拉繩開關(guān)和堵溜槽開關(guān)內(nèi)裝1106數(shù)字量輸入模塊，1106模塊和2206模塊的區(qū)別在于1106為1通道，2206為2通道，這兩種數(shù)字量輸入模塊都可以通過(guò)Dupline網(wǎng)絡(luò)直接供電，無(wú)需再拉電源線。Dupline系統(tǒng)所用總線電纜為：RVVSP2×1.5型屏蔽雙絞線，所有Dupline數(shù)字量輸入模塊通過(guò)同一條兩芯電纜與Dupline網(wǎng)關(guān)模塊相連接，通過(guò)編碼工具為每個(gè)數(shù)字量輸入模塊設(shè)置唯一的地址編碼。主廠房生產(chǎn)控制系統(tǒng)中用到G38910020型網(wǎng)關(guān)模塊1塊、數(shù)字量輸入模塊G50101106型和G50102206型分別為26塊和33塊、測(cè)試工具1套、編碼工具1套和配套總線電纜。

3、現(xiàn)場(chǎng)施工過(guò)程中的問(wèn)題

3.1廠家配套電控箱的安裝問(wèn)題

電控箱包括閥門控制箱、壓濾機(jī)電控柜、電子皮帶秤、除鐵器控制箱等，這些電控箱由電氣施工單位安裝還是配套廠家安裝的問(wèn)題。在技術(shù)協(xié)議中，廠家不負(fù)責(zé)設(shè)備安裝，只負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)安裝技術(shù)指導(dǎo)；這部分的安裝費(fèi)及附加耗材無(wú)法在電氣圖紙中體現(xiàn)，導(dǎo)致電氣廠家和電氣施工單位都不愿意做這部分工作。解決方法：在技術(shù)協(xié)議中要求配套廠家配齊成套設(shè)備所需電纜，并負(fù)責(zé)設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)安裝與調(diào)試，另外，機(jī)制專業(yè)在畫設(shè)備安裝圖時(shí)應(yīng)體現(xiàn)設(shè)備配套電控柜。

3.2新增選煤廠與原有車間的電氣接口問(wèn)題

第4篇：控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文范文

燃?xì)獍l(fā)電機(jī)組的空燃比控制系統(tǒng)主要由控制器、傳感器、燃?xì)忾y、空氣閥、混合器等部分組成。

1.1傳感器系統(tǒng)過(guò)程數(shù)據(jù)的采集

通過(guò)氧傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、進(jìn)氣壓力傳感器等傳感器實(shí)現(xiàn)。氧傳感器是系統(tǒng)中重要的傳感器之一。在空燃比控制系統(tǒng)中，最常見的反饋參數(shù)是排氣中氧的含量，它直接反映出燃?xì)馊紵罅粝铝硕嗌傺鯕?。因?yàn)槿紵覂?nèi)大部分的氧氣，或者說(shuō)所有的氧氣均來(lái)自于空氣，所以排氣氧含量是空燃比的直接反映。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性對(duì)發(fā)電機(jī)組輸出交流電的頻率穩(wěn)定性影響較大，而頻率的穩(wěn)定性又是衡量發(fā)電機(jī)組輸出電能質(zhì)量的主要指標(biāo)之一。轉(zhuǎn)速傳感器多為磁電式傳感器，安裝在凸輪軸上，由轉(zhuǎn)速傳感器內(nèi)的永磁體、線圈和發(fā)動(dòng)機(jī)飛輪齒輪共同作用產(chǎn)生一個(gè)交流電壓信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)采樣電阻和放大器處理后，輸入到控制器CPU內(nèi)。

1.2燃?xì)忾y及空氣閥

燃?xì)忾y及空氣閥是帶步進(jìn)電機(jī)的電動(dòng)調(diào)節(jié)閥，也是系統(tǒng)的執(zhí)行器?？刂破骼肞WM驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，進(jìn)而調(diào)節(jié)閥門開度。

1.3空燃比控制器空燃比控制器是空燃比控制的“大腦”。在本系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，空燃比控制器基于DSP處理器設(shè)計(jì)，由檢測(cè)電路、空燃比控制電路和通訊接口電路等部分構(gòu)成。

2空燃比控制策略

在空燃比控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)的控制目標(biāo)是要使穩(wěn)態(tài)下空燃比的平均值在理想值附近，而且在突加突卸負(fù)載造成空燃比偏離理想值時(shí)，系統(tǒng)能迅速響應(yīng)，將空燃比控制在理想值附近。

2.1RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

整定PID控制策略在工業(yè)控制中，PID控制器應(yīng)用廣泛。由于發(fā)動(dòng)機(jī)的空燃比受進(jìn)入氣缸的空氣量轉(zhuǎn)速、負(fù)荷、溫度、氣體燃料噴射器的響應(yīng)速度和噴度等多種因素的影響，所以采用PID控制，根據(jù)反饋實(shí)時(shí)調(diào)整進(jìn)氣量，使之達(dá)到精確控制。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種在生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的啟示下建立的數(shù)據(jù)處理模型。其中徑向基函數(shù)（RBF）模擬了人腦中局部調(diào)整相互覆蓋接受域的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，能以任意精度逼近任意非連續(xù)函數(shù)，是一種局部逼近網(wǎng)絡(luò)，收斂速度快。本設(shè)計(jì)采用并行控制策略來(lái)實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)空燃比的控制，前饋控制采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，反饋控制則采用PID控制器。前饋控制及時(shí)快速響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)的逆動(dòng)態(tài)模型；反饋控制則保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，抑制干擾信號(hào)對(duì)系統(tǒng)的擾動(dòng)。

2.2仿真實(shí)驗(yàn)

本文采用MATLAB軟件Simulink工具箱進(jìn)行燃?xì)獍l(fā)電機(jī)組空燃比控制系統(tǒng)仿真。燃?xì)獍l(fā)電機(jī)組空燃比控制系統(tǒng)采用常規(guī)PID控制的仿真，通過(guò)對(duì)比可以發(fā)現(xiàn)：在穩(wěn)態(tài)時(shí)，與常規(guī)PID相比，并行控制的穩(wěn)態(tài)誤差小，空燃比基本能穩(wěn)定在理論空燃比附近；在動(dòng)態(tài)時(shí)，與常規(guī)PID相比，并行控制的超調(diào)量小，即使在加入干擾的情況下，超調(diào)量δp也可控制在20％以內(nèi)。

3結(jié)語(yǔ)

第5篇：控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文范文

本文對(duì)溫度、濕度兩個(gè)顯著影響溫室作物生長(zhǎng)的參數(shù)進(jìn)行深入分析研究，構(gòu)建的溫濕度模糊控制系統(tǒng)方案如圖2所示。圖2中，T和H分別為模糊控制系統(tǒng)輸出的溫室環(huán)境溫度和濕度值;T1、H1分別為根據(jù)專家經(jīng)驗(yàn)給出的農(nóng)作物生長(zhǎng)最佳的溫度和濕度值;eT1、eH1分別為給定值與溫室環(huán)境的實(shí)際測(cè)量值的偏差;ecT1、ecH1分別為溫濕度偏差隨時(shí)間的變化率。

2溫濕度模糊控制器設(shè)計(jì)

2．1輸入與輸出變量的模糊化

根據(jù)溫室大棚的實(shí)際狀況，以溫濕度偏差及其偏差變化率為輸入變量，各輸入變量的模糊化信息如表1所示。結(jié)合研究對(duì)象實(shí)際情況，既考慮控制規(guī)則的靈活性又兼顧簡(jiǎn)單易行。表1中，4個(gè)輸入變量模糊集均取為A，A為{NB，NS，ZE，PS，PB};模糊論域均取為B，B為{－4，－3，－2，－1，0，1，2，3，4}。模糊控制器的輸出控制變量為前窗、天窗、后窗、遮陽(yáng)簾、通風(fēng)機(jī)、加濕器和加熱器。這7個(gè)變量均為開關(guān)量，只有開和關(guān)(0/1)兩種狀態(tài)，分別用符號(hào)u1、u2、u3、u4、u5、u6、u7表示這7個(gè)變量。

2．2隸屬函數(shù)的確定

由于三角形隸屬度函數(shù)在輸入值變化時(shí)比正態(tài)分布或高斯型具有更高的靈活性［6］，因此本研究中溫濕度偏差與偏差變化率均選取三角形隸屬度函數(shù)。圖4為各輸入變量的隸屬度函數(shù)，選擇的模糊集寬度為4。因?yàn)閷挾冗^(guò)小會(huì)造成部分區(qū)間空缺，可能找不到相應(yīng)的控制規(guī)則，收斂性不好;寬度過(guò)大會(huì)造成控制規(guī)則的重疊部分過(guò)多，相互間影響加大并且響應(yīng)速度也變慢［7］。根據(jù)隸屬度函數(shù)對(duì)輸入變量量化為9個(gè)等級(jí)，其相應(yīng)的隸屬度賦值如表2所示。

2．3模糊控制規(guī)則的制定

模糊控制規(guī)則的形成實(shí)質(zhì)上是把操作者的經(jīng)驗(yàn)或?qū)＜业闹R(shí)和經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行凝練得到的若干條模糊控制規(guī)則［8］。經(jīng)對(duì)實(shí)際溫室控制系統(tǒng)的研究，發(fā)現(xiàn)溫濕度間存在一定的耦合性，即當(dāng)通過(guò)某一執(zhí)行機(jī)構(gòu)改變溫度(濕度)時(shí)濕度(溫度)也會(huì)發(fā)生變化，因此在制定模糊控制規(guī)則時(shí)就要滲透解耦的思想?；诖?，對(duì)7種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的開關(guān)狀態(tài)做如下考慮:u1、u2和u3每打開一個(gè)設(shè)備降溫和降濕效果增強(qiáng)一點(diǎn)，但速度較慢;u5開通后其降溫和降濕速度明顯比u1、u2、u3快;u4降溫作用明顯，對(duì)濕度基本無(wú)影響;u6主要起加濕作用，降溫為次要作用;u7主要為增溫作用，降濕為次要作用。研究中制定了溫度與濕度之間、溫度變化率與濕度變化率之間的兩個(gè)模糊控制規(guī)則表，在此僅列出溫度與濕度之間的模糊控制規(guī)則，如表3所示。表3中，U為u1到u7這7個(gè)變量的開關(guān)狀態(tài)，開用“1”表示，關(guān)用“0”表示。

2．4反模糊化

模糊控制器輸出的是模糊語(yǔ)言不同取值的一種組合，由于被控對(duì)象只接受一個(gè)精確的控制量，因此需要從組合中判決出一個(gè)精確的控制量，這也就是反模糊化的過(guò)程［9］。常用的判決方法有重心法、最大隸屬度法和中位數(shù)法等，本研究采用重心法計(jì)算模糊控制輸出的精確控制量。其具體表達(dá)式為u＇=∑nj=1ωjμ(ωj)/∑nj=1μ(ωj)(1)其中，n為模糊變量個(gè)數(shù)，ωj為模糊變量，μ(ωj)是對(duì)應(yīng)模糊變量的隸屬度。本系統(tǒng)反模糊化的具體過(guò)程:首先溫濕度誤差或其誤差變化率經(jīng)量化后得到相應(yīng)的量化等級(jí)，根據(jù)量化等級(jí)查詢各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在控制規(guī)則表中對(duì)應(yīng)的控制規(guī)則并使其激活。然后，由式(1)計(jì)算各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出值，計(jì)算結(jié)果等于0．5時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)保持原來(lái)狀態(tài);計(jì)算結(jié)果大于0．5時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)開;計(jì)算結(jié)果小于0．5時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)關(guān)?；谶@種思想，可建立各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的模糊控制查詢表，放在內(nèi)存中，編寫相應(yīng)的PLC程序即可實(shí)現(xiàn)模糊控制器對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)控制。

3溫濕度模糊控制PLC程序設(shè)計(jì)

溫濕度模糊控制PLC程序包括輸入量的采樣與模糊化程序、量化等級(jí)程序、模糊控制查詢程序、執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制程序和預(yù)警程序等［10］，在此僅介紹有關(guān)輸入采樣、誤差的計(jì)算和模糊控制查詢的部分程序。本研究是在STEP7編程環(huán)境下完成的模糊控制程序。

3．1輸入量采樣和ET/EH計(jì)算程序

研究中應(yīng)用的溫濕度傳感器的變送單元分別取0～50℃、0～100%RH，線性對(duì)應(yīng)電流均為4～20mA，因此在編寫PLC程序前需把溫濕度的值與PLC中的數(shù)字量關(guān)系建立起來(lái)。具體過(guò)程如下:以溫度為例，用I表示電流值，T表示溫度值，X表示實(shí)時(shí)溫度轉(zhuǎn)換為PLC中的數(shù)字量值。由于0～50℃與4～20mA對(duì)應(yīng)，4～20mA又與PLC中的數(shù)字量為6400～32000對(duì)應(yīng)，因此可得曲線方程如式(2)與式(3)所示。根據(jù)式(4)即可計(jì)算0～50℃對(duì)應(yīng)PLC內(nèi)部的數(shù)字量值。如22℃對(duì)應(yīng)數(shù)字量值為17664。同理，可求得濕度值與PLC中數(shù)字量的對(duì)應(yīng)關(guān)系如式(5)所示。其中，H表示濕度。下面以溫度為22℃和濕度為70%RH的情況編寫相應(yīng)的PLC程序，70%RH對(duì)應(yīng)的數(shù)字量為24320。

3．2模糊控制查詢程序

由反模糊化得到的模糊控制查詢表實(shí)質(zhì)上是一個(gè)9×9的二維數(shù)組，存在以VW200開始的81個(gè)字單元中。在此把數(shù)組的首地址指針設(shè)定為VD48，根據(jù)(VW20×9+WV18)×2即可計(jì)算偏移值，在查詢表中定位并把相應(yīng)值賦予WV28。

4系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行測(cè)試

控制系統(tǒng)投入運(yùn)行后，任選某一天對(duì)控制效果進(jìn)行實(shí)際測(cè)試。測(cè)試時(shí)的起始溫度和濕度分別為32℃和52%RH，控制設(shè)定值分別為22℃和70%RH。對(duì)溫濕度采樣時(shí)間間隔均為5min，根據(jù)采集數(shù)據(jù)繪制的曲線如圖5所示。由圖5可知30min左右時(shí)溫濕度值均達(dá)到設(shè)定值，再經(jīng)10min左右溫濕值即達(dá)到預(yù)設(shè)的穩(wěn)定狀態(tài)值，達(dá)到了較滿意的控制效果?？刂葡到y(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間可通過(guò)增減有關(guān)設(shè)備進(jìn)行調(diào)節(jié)。

5結(jié)束語(yǔ)

第6篇：控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文范文

關(guān)鍵詞：大型空分；后備系統(tǒng)；工程設(shè)計(jì)優(yōu)化

1后備系統(tǒng)低溫管道常規(guī)設(shè)計(jì)概述

隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，空分裝置的建設(shè)規(guī)模越來(lái)越大，特別是目前煤化工裝置配套的空分裝置，這些裝置一般都要求空分裝置在事故狀態(tài)下其后備系統(tǒng)能連續(xù)穩(wěn)定的提供氣體。所以該類空分裝置后備系統(tǒng)的液體貯槽和后備低溫泵也配備的越來(lái)越大，貯存在貯槽中的低溫液體產(chǎn)品通過(guò)貯槽下部的送液管經(jīng)低溫后備泵加壓汽化后送至后續(xù)化工裝置，其流程圖見圖1。低溫液體貯槽的送液管道常規(guī)設(shè)計(jì)為不銹鋼管道由貯槽內(nèi)槽底部穿出內(nèi)槽，在外槽外壁開孔后水平送出，貯槽外露部分送液管道用焊接有膨脹節(jié)的不銹鋼保冷套筒內(nèi)部充填珠光砂保冷，圖2為液體貯槽常規(guī)的外接管道形式（管道未保冷）。通常貯槽供貨商與用戶的設(shè)計(jì)供貨分工界限為貯槽外送液體管道上的送出截止閥，外露的低溫液體管道通常用泡沫玻璃或聚異氰尿酸脂（PIR）等耐低溫的絕熱材料進(jìn)行保冷后接至后備低溫泵，圖3為液體貯槽外接管道保冷后與低溫后備泵的常規(guī)連接形式，貯槽至低溫泵間閥門的保冷隨管道同時(shí)進(jìn)行。

2大型低溫液體貯槽送液管道常規(guī)設(shè)計(jì)的問(wèn)題和不足

大型特大型煤化工空分裝置往往設(shè)置大型低溫液體貯槽，一般容積都在1000m3以上，2000m3、3000m3已不鮮見，低溫液體貯槽的送液總管的直徑往往都在DN150以上，國(guó)內(nèi)某項(xiàng)目60000等級(jí)的空分項(xiàng)目配套的1500m3液氧貯槽的外送液氧總管直徑為DN200，新疆某煤制油項(xiàng)目100000等級(jí)的空分項(xiàng)目配套的兩臺(tái)2500m3液氮貯槽的外送液氮管也是DN200，并且全部都設(shè)置為雙路送出，充分考慮了供液系統(tǒng)的安全性。如此大規(guī)格的低溫液體管道若采用常規(guī)布置設(shè)計(jì)和保冷，即出貯槽后的低溫管道到后備泵全部采用泡沫玻璃保冷，由于其密度為180kg/m3，施工后管道附加荷載大，且泡沫玻璃的導(dǎo)熱系數(shù)為0.06W.m-1.C-1，為珠光砂的兩倍，其保冷受現(xiàn)場(chǎng)施工質(zhì)量的影響，并且管道上的閥門及儀表和排液管線接口在保冷施工中如處理不好，其保冷材料對(duì)接的縫隙部位往往會(huì)成為薄弱環(huán)節(jié)，在設(shè)備實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中經(jīng)常會(huì)產(chǎn)生跑冷現(xiàn)象(有些用戶現(xiàn)場(chǎng)用PU硬質(zhì)聚氨酯泡沫發(fā)泡保冷，雖然聚氨酯泡沫導(dǎo)熱系數(shù)低，通?！?.027W.m-1.C-1，但由于長(zhǎng)期在低溫場(chǎng)合下使用宜冷脆，現(xiàn)場(chǎng)發(fā)泡的施工工藝受北方冬季寒冷氣溫的影響較大，并且石油化工設(shè)備和管道隔熱技術(shù)規(guī)范(SH/T3010-2013)明確規(guī)定其使用溫度為-65℃-80℃，所以該工況應(yīng)避免使用。如果工程布置中后備泵距離貯槽較遠(yuǎn)，其中間管道的跑冷損失更大，嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致后備泵汽蝕，所以用戶往往要求貯槽至后備泵的低溫管道采用真空管道，但真空管道價(jià)格高，使用若干年后還會(huì)存在真空度下降，導(dǎo)致用戶現(xiàn)場(chǎng)重新保冷。

3大型低溫液體貯槽外部管道的優(yōu)化設(shè)計(jì)思路

為了避免上述問(wèn)題，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)將貯槽外的低溫管道與后備泵的保冷整體考慮，工程設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)將上述管道、閥門等都設(shè)計(jì)在后備泵的保冷結(jié)構(gòu)內(nèi)，即低溫貯槽外部需保冷的低溫工藝管道和后備泵整體設(shè)計(jì)在一個(gè)小冷箱內(nèi)，則上述管道和低溫泵的保冷可整體采用珠光砂，其后備系統(tǒng)冷量損失可減小到最低程度，此設(shè)計(jì)特別適用于后備低溫泵兼作空分冷箱備用泵的大型煤化工空分裝置。

4后備系統(tǒng)保冷工程設(shè)計(jì)優(yōu)化實(shí)施案例

我公司在內(nèi)蒙某煤化工項(xiàng)目工程設(shè)計(jì)中將后備低溫泵的工藝管道與貯槽送液管道整體設(shè)計(jì)在一個(gè)保冷箱內(nèi)，管道既整體美觀，冷量損失又小，此外泵后的回液和回氣管道也可利用冷箱內(nèi)空間布置。此項(xiàng)目液氮、液氧貯槽均為500m3，內(nèi)筒直徑φ8000mm，外筒直徑φ10300mm，為了預(yù)留出泵與貯槽間管道的安裝空間，貯槽基礎(chǔ)凈空設(shè)計(jì)為2.5米，基礎(chǔ)頂標(biāo)高3.15米。低溫后備泵的流量為52000m3/h，泵進(jìn)液管道口徑為DN150，泵后液體回流管道口徑為DN100，回氣管道口徑為DN40。此外，設(shè)計(jì)時(shí)在泵前進(jìn)液水平管段上設(shè)置了DN15的虹吸管線，此管線可利用管道中液體與氣體的密度差將汽化后的氣體虹吸至內(nèi)槽氣相，使泵前液體處于動(dòng)態(tài)，便于泵體更快地冷卻，除后備泵進(jìn)液管道是向泵入口上坡外，其余管道水平方向上均有向貯槽上坡的布管設(shè)計(jì)要求，且泵后回氣管路的坡度最佳為45°。上述幾個(gè)管道在貯槽內(nèi)槽上的開孔部位不同，但其出貯槽的位置均設(shè)計(jì)在泡沫玻璃磚絕熱層外緣與外槽內(nèi)壁之間的基礎(chǔ)部位（此空間長(zhǎng)度有840mm），管道在此夾層利用自身走向的改變?cè)黾尤嵝?，?lái)減小管道的二次應(yīng)力，可取消貯槽原有設(shè)計(jì)中管道上的膨脹節(jié)。管道需下穿貯槽基礎(chǔ)至后備泵冷箱，管道下穿時(shí)需設(shè)計(jì)在保冷套筒內(nèi)，此設(shè)計(jì)方案需土建專業(yè)配合基礎(chǔ)開孔設(shè)計(jì)。貯槽基礎(chǔ)設(shè)計(jì)時(shí)其開孔頂面需預(yù)埋鋼板來(lái)焊接固定保冷套筒，并起到封閉保冷套筒與基礎(chǔ)之間縫隙的作用，套筒頂面稍高出基礎(chǔ)上的細(xì)砂混凝土層，并注意施工時(shí)防止細(xì)砂混凝土等雜物落入套筒內(nèi)部，影響套筒保冷效果，保冷套筒設(shè)計(jì)為腰形,截面尺寸長(zhǎng)度為1550mm，圓弧半徑為R550mm，高度為1350mm，保冷套筒考慮安全因素宜全部采用不銹鋼材料，筒底板采用不銹鋼板與上穿工藝管道焊接后將筒體封閉，與貯槽同時(shí)充填低密度、低導(dǎo)熱系數(shù)的干燥珠光砂，與貯槽外筒構(gòu)成一個(gè)整體保冷結(jié)構(gòu)，套筒下面的工藝管道及后備泵單獨(dú)制作保冷箱并充填珠光砂保冷，圖4為該項(xiàng)目中的貯槽基礎(chǔ)開孔方位和尺寸，結(jié)構(gòu)梁的設(shè)計(jì)應(yīng)避開開孔位置。需要特別注意的是此設(shè)計(jì)方案要求管道布置專業(yè)與土建專業(yè)密切配合，開孔方位及尺寸條件要做到準(zhǔn)確無(wú)誤，土建施工圖經(jīng)管道布置專業(yè)確認(rèn)無(wú)誤后方可現(xiàn)場(chǎng)施工。

5空分裝置后備系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)的發(fā)展方向

第7篇：控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文范文

論文關(guān)鍵詞：控制，干擾

 

“控制包括三個(gè)基本步驟：1）確立標(biāo)準(zhǔn)；2）衡量成效；3）糾正偏差。為了實(shí)施控制，均需在事先確立控制標(biāo)準(zhǔn)，然后將輸出的結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較；若現(xiàn)有偏差，則采取必要的糾正措施，使偏差保持在容許的范圍內(nèi)。【1】”造成這種偏差的主要原因就是干擾，所以，要設(shè)計(jì)一個(gè)優(yōu)良的控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)者首先要能夠?qū)?shí)現(xiàn)該控制系統(tǒng)可能受到的干擾因素進(jìn)行全面而準(zhǔn)確的判斷，然后才能想辦法“采取必要的糾正措施”。如何全面而準(zhǔn)確的判斷出一個(gè)控制系統(tǒng)可能受到的干擾因素就尤為重要。實(shí)際上，“什么才是干擾因素”這一問(wèn)題在通用技術(shù)課程教學(xué)中老師們還存在著很多疑惑，例如，在一次公開課上，授課教師讓學(xué)生把一張紙折疊后，用吸管吹向天花板，課堂上有的學(xué)生吹的高，有的學(xué)生吹的低。老師在總結(jié)時(shí)說(shuō)，“疊紙的形狀、吹力的大小和方向、空氣的阻力等都是影響疊紙吹高要考慮的主要因素，這些就是干擾因素”。這一說(shuō)法在聽課老師中引起了很大的反響，大家都在議論紛紛。這一說(shuō)法是對(duì)是錯(cuò)呢？再如教材中出現(xiàn)的：電冰箱、空調(diào)等電器在使用過(guò)程中的干擾因素有那些；熱水器水溫控制系統(tǒng)中的干擾因素有哪些；干擾因素都是有害的嗎等問(wèn)題初中物理論文，對(duì)于我們這些非本專業(yè)的老師來(lái)說(shuō)，解釋起來(lái)都具有一定的困難。要從根本上解決這一問(wèn)題，就得先要來(lái)了解什么是“干擾”的問(wèn)題。

關(guān)于什么是控制系統(tǒng)中的干擾因素的問(wèn)題的界定有多種說(shuō)法：如：在控制系統(tǒng)中，除輸入量（給定值）以外，引起被控量發(fā)生變化的各種因素稱為干擾因素【2】；在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，常常會(huì)有一些變化不定的因素對(duì)系統(tǒng)的行為造成不利的影響，這種有害的因素我們稱其為干擾【3】；對(duì)于一般的控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，多余的、不需要的、強(qiáng)制的“輸入”便稱為系統(tǒng)的干擾。另一方面，如果削減系統(tǒng)生存所必需的輸入也是干擾；對(duì)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，不僅輸入端有干擾，輸出端同樣有干擾，如制約輸出或強(qiáng)制作過(guò)量的輸出等都是干擾，制約輸出，如企業(yè)的產(chǎn)品受市場(chǎng)制約而減少了銷量，強(qiáng)制過(guò)量輸出如“竭澤而漁”，系統(tǒng)的輸入和輸出的“過(guò)與不及”都是干擾；對(duì)于復(fù)雜控制系統(tǒng)而言，干擾是不可避免的，因?yàn)閺?fù)雜系統(tǒng)由多層次、多品種的諸多子系統(tǒng)構(gòu)成，各子系統(tǒng)都有其自由度和相對(duì)獨(dú)立性，各子系統(tǒng)間的輸入和輸出不可能配合得盡善盡美，必有多余和不足的輸入和輸出，這些多余和不足的輸入和輸出就成了系統(tǒng)的干擾；對(duì)于社會(huì)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，其輸入是自然界給予的一切，人們從自然界獲取空氣、陽(yáng)光、雨露，及生產(chǎn)生活所需要的一切資源，這是社會(huì)系統(tǒng)“輸入”的需要，但自然界會(huì)“發(fā)威”，各種自然災(zāi)害是社會(huì)系統(tǒng)所不需要的，但生活在地球上的人們不得不接受自然災(zāi)害的干擾，而社會(huì)系統(tǒng)對(duì)自然界的“輸出”，一方面是人們對(duì)自然界的“改造”，另一方面是廢物的排放，廢氣、廢水、廢渣、垃圾排向自然界，這是自然界所不需要的，但人類強(qiáng)迫自然界接受這些廢物，就是對(duì)自然界生態(tài)平衡的干擾【4】。

由以上的論述可知，判斷什么是干擾要從兩方面來(lái)看，一方面初中物理論文，對(duì)于控制系統(tǒng)的整體而言，屬于系統(tǒng)之外的，是多余的、不需要的、強(qiáng)制的“輸入”便稱為系統(tǒng)的干擾；另一方面，對(duì)于控制系統(tǒng)的部分而言，如果前一子系統(tǒng)的輸出與下一子系統(tǒng)所需要的輸入不匹配，就會(huì)造成下一子系統(tǒng)的輸入的多余和不足，這種多余和不足的輸入和輸出就成了系統(tǒng)的干擾中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù)。由此可見，疊紙的形狀是物體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)問(wèn)題，通過(guò)改變疊紙的形狀可以減少疊紙飛行時(shí)的阻力，吹力的大小和方向是控制的輸入問(wèn)題，這兩個(gè)因素雖然是影響疊紙飛行高度的主要因素，但不屬于我們的干擾的界定范圍。所以不是干擾因素，把系統(tǒng)的設(shè)計(jì)問(wèn)題和對(duì)系統(tǒng)所產(chǎn)生的干擾混淆的案例還很多，如：。對(duì)于電冰箱、空調(diào)等電器在使用過(guò)程中的干擾因素分析，門的開啟、環(huán)境溫度的變化、電壓的變化等都是屬于系統(tǒng)之外的可能引起被控量發(fā)生變化的因素，所以這些因素就是這兩個(gè)控制系統(tǒng)的干擾因素。一般情況下，對(duì)于簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)較為規(guī)范和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)呐袛喾椒ㄊ牵合纫_定所要設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)，然后對(duì)所設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)本身的各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行具體分析，找出各環(huán)節(jié)可能受到的干擾因素（屬于系統(tǒng)之外的，是多余的、不需要的、強(qiáng)制的“輸入”），再分析這些干擾可能會(huì)對(duì)系統(tǒng)的輸出造成什么樣的影響，哪些是必須考慮的，那些是可以忽略的，那些是要綜合考慮的，那些事要獨(dú)立考慮的，最后整理出系統(tǒng)設(shè)計(jì)所要考慮的主要的干擾因素，這樣的分析才會(huì)針對(duì)性更強(qiáng)，對(duì)控制系統(tǒng)如何克服這些干擾的設(shè)計(jì)幫助更大。以下對(duì)熱水器水溫控制系統(tǒng)的干擾因素的分析過(guò)程為例進(jìn)行說(shuō)明，第一、根據(jù)設(shè)計(jì)目的畫出控制分析方框圖（圖一），分析方框圖并不是最終的控制方框圖，控制方框圖是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的結(jié)果，控制分析方框圖是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的過(guò)程，就像設(shè)計(jì)草圖一樣，是用來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)分析用的。

第二，對(duì)控制系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)進(jìn)行分析。在這個(gè)控制系統(tǒng)中，可能受到的干擾因素有，在輸入端，電源電壓的波動(dòng)、由于開關(guān)燈元件的原因輸入電壓可能降低；在控制器和執(zhí)行器部分初中物理論文，隨著使用時(shí)間的變化，控制裝置的不穩(wěn)定、各種元件、加熱裝置的老化等；熱水箱的大小、保溫性能的好壞、熱水箱深淺、水的散熱面大小、水箱裝水的多少等；在輸出部分，周圍空氣的流動(dòng)、氣溫的高低、用水量的快慢等。以上這些因素都是影響溫度的干擾因素。第三，根據(jù)對(duì)干擾因素的分析，選擇合適的控制方法來(lái)克服這些干擾對(duì)輸出的影響（比如最簡(jiǎn)單的方法就是采取終端反饋的方式，當(dāng)然，如果對(duì)水加溫的時(shí)間有要求的話，這種控制方法就不能完全克服所有的干擾了，如圖二）。

對(duì)于“在有些情況下，卻可以[i]利用干擾因素實(shí)現(xiàn)某種目的【1】”這一說(shuō)法也沒(méi)有錯(cuò)，因?yàn)檫@種“干擾”是我們所要設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)的輸出量，這一輸出的最終目的是想使另一控制系統(tǒng)的目標(biāo)不能實(shí)現(xiàn)，這種“干擾”對(duì)于第一個(gè)控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)不是干擾而是輸出，對(duì)于第二個(gè)控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)這是系統(tǒng)需要克服的干擾。通過(guò)分析可以看出，就控制系統(tǒng)而言，干擾一定是有害的，它是控制系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)控制的最終目標(biāo)需要考慮和克服的

分析和判斷控制系統(tǒng)可能存在的干擾因素的最終目的，是為了使我們?cè)O(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)“在干擾影響控制之前就進(jìn)行必要的防范和修正，”使得控制系統(tǒng)能夠“對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行有效控制以減小乃至消除偏差。”【5】所以要準(zhǔn)確判斷一個(gè)控制系統(tǒng)所存在的干擾因素，還要結(jié)合系統(tǒng)所要實(shí)現(xiàn)的最終目標(biāo)進(jìn)行綜合考量，搞清楚這種干擾產(chǎn)生的原因、可能對(duì)控制系統(tǒng)所造成的后果和它將對(duì)控制系統(tǒng)的哪個(gè)環(huán)節(jié)產(chǎn)生影響等，這種干擾因素的分析才對(duì)我們進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)有所幫助。

參考文獻(xiàn)：

【1】《控制論》（美）維納著；赫季仁譯；北京；北京大學(xué)出版社，2007.12

【2】《技術(shù)與設(shè)計(jì)2》主編：顧建軍江蘇教育出版社2008.12

【3】《技術(shù)與設(shè)計(jì)2》主編：劉瓊發(fā)廣東科技出版社2007.7

【4】《系統(tǒng)論信息論控制論》馬麗揚(yáng)河北：河北人民出版社，1987.2

【5】《機(jī)械控制入門》雨宮好文（日）著王獻(xiàn)平譯科學(xué)出版社2001.4

第8篇：控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文范文

【關(guān)鍵字】屏蔽門控制系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)技術(shù)

中圖分類號(hào)：TM921.5文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)：

一、地鐵屏蔽門控制系統(tǒng)、基本構(gòu)成以及運(yùn)行模式

1、地鐵控制門系統(tǒng)

地鐵屏蔽門系統(tǒng)是一個(gè)典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品,包塊機(jī)械和電氣控制部分，其沿站臺(tái)邊緣布置，將車站站臺(tái)與行車隧道區(qū)域隔離開，降低車站空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)的運(yùn)行能耗。同時(shí)減少了列車運(yùn)行噪音和活塞風(fēng)對(duì)車站的影響，防止人員跌落軌道產(chǎn)生意外事故，為乘客提供了舒適、安全的候車環(huán)境，提高了地鐵的服務(wù)水平。

2、地鐵屏蔽門控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成

地鐵屏蔽門控制系統(tǒng)的基本組成包括硬件組成和軟件組成。其硬件組成主要包括就地控制盤LCB、中央接口盤PSC、車站緊急控制盤PEC、配電屏、驅(qū)動(dòng)ups、控制ups、蓄電池屏、、屏蔽門狀態(tài)報(bào)警盤、屏蔽門操作控制開關(guān)等。軟件組成主要包括電機(jī)控制、門寬參數(shù)自學(xué)習(xí)系統(tǒng)、障礙物檢測(cè)系統(tǒng)、防擠壓系統(tǒng)、開門程序控制系統(tǒng)、關(guān)門程序控制系統(tǒng)、總線控制系統(tǒng)等。如圖：

3、屏蔽門控制系統(tǒng)運(yùn)行模式

正常運(yùn)行模式分為兩種：

(1)在列車配備自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的情況下，來(lái)自系統(tǒng)級(jí)(列車信號(hào)系統(tǒng))的控制。

(2)在列車無(wú)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的情況下，信號(hào)系統(tǒng)發(fā)出“列車占位”信號(hào)，由授權(quán)的操作人員在站臺(tái)控制面板(PSL)上控制屏蔽門的操作為站臺(tái)級(jí)控制的正常運(yùn)行模式。

3．2非正常運(yùn)行模式

(1)故障運(yùn)行模式

在以下故障情況發(fā)生時(shí)，進(jìn)入故障運(yùn)行模式：

a.滑動(dòng)門關(guān)閉時(shí)探測(cè)到障礙物。

b.列車超過(guò)允許停車精度，列車門與滑動(dòng)門錯(cuò)位。

c.個(gè)別滑動(dòng)門不能打開。

d.控制系統(tǒng)發(fā)生故障。

(2)緊急工作模式

在以下故障情況發(fā)生時(shí)，進(jìn)入緊急工作模式：

a.列車在隧道罩發(fā)生火災(zāi)。

b.車站內(nèi)發(fā)生火災(zāi)。

c.其它以外突況。

(3)測(cè)試工作模式

當(dāng)系統(tǒng)安裝或維修時(shí)采用的工作模式。

二、地鐵屏蔽門控制系統(tǒng)功能及其作用

電氣設(shè)計(jì)中采用控制部分和監(jiān)視部分分開，其中控制部分采用硬線連接，監(jiān)視部分采用總線連接。

1、控制功能。在任何運(yùn)行模式中，接收上級(jí)發(fā)來(lái)的各種命令，上報(bào)信息以及對(duì)各屏蔽門單元進(jìn)行自動(dòng)控制，完成相應(yīng)的動(dòng)作。

2、監(jiān)視功能。具有監(jiān)視功能的設(shè)備包括兩部分：中央接口盤(PSC)和遠(yuǎn)方報(bào)警盤(PSA)。主要完成站臺(tái)每側(cè)屏蔽門單元相關(guān)信息的集成，主要有以下功能：（1）收集系統(tǒng)測(cè)試(PST)、手動(dòng)解鎖、就地控制(LCB)、車站緊急操作裝置(PEC)、站臺(tái)控制PSL的狀態(tài)信息；（2）通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線通信收集全部門控單元(DCU)信息；（3）允許對(duì)DCU參數(shù)進(jìn)行修改；（4）存儲(chǔ)屏蔽門故障診斷信息以及正常系統(tǒng)運(yùn)行記錄；（5）收集驅(qū)動(dòng)電源信息。

3、屏蔽門控制系統(tǒng)作用

從屏蔽門控制系統(tǒng)的作用的角度來(lái)講，屏蔽門系統(tǒng)的控制分就地級(jí)控制、站臺(tái)級(jí)控制、列車信號(hào)系統(tǒng)級(jí)控制、火災(zāi)模式級(jí)控制。就地級(jí)控制是每個(gè)活動(dòng)門模塊可以獨(dú)自機(jī)械，電氣操作；站臺(tái)級(jí)控制，列車信號(hào)系統(tǒng)級(jí)控制，火災(zāi)模式級(jí)控制都是通過(guò)PSC里的繼電器控制活動(dòng)門模塊的運(yùn)行，PSC是根據(jù)各級(jí)控制發(fā)出的命令對(duì)活動(dòng)門模塊進(jìn)行操作、監(jiān)視，是各級(jí)控制的集合體。優(yōu)先級(jí)是就地級(jí)，其次是火災(zāi)模式級(jí)，然后是站臺(tái)級(jí)，最后是列車信號(hào)系統(tǒng)級(jí)。火災(zāi)模式級(jí)是在車控室操作屏蔽門系統(tǒng)，支鏈打開屏蔽門。

現(xiàn)在有兩種PSC設(shè)計(jì)方法，一種是把電氣系統(tǒng)(主要是處理硬線命令的繼電器組)和監(jiān)控通訊系統(tǒng)組合在一個(gè)模塊里，成為一個(gè)黑盒子。黑盒子的輸出輸入接口有電源，現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)(監(jiān)視網(wǎng)絡(luò))，各級(jí)控制的命令、狀態(tài)的硬線端口，門單元的命令、狀態(tài)的硬線端口?？梢约瓤刂破帘伍T運(yùn)行，也監(jiān)控屏蔽門狀態(tài)、故障，并把相關(guān)信息存貯起來(lái)。一種是電氣系統(tǒng)和監(jiān)控通訊系統(tǒng)各自獨(dú)立，把電源，各級(jí)控制的命令、狀態(tài)的硬線端口，門單元的命令、狀態(tài)的硬線端口集合一起，把現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)(監(jiān)視網(wǎng)絡(luò))獨(dú)自成一體，與各門單元，PSC里各重要繼電器組有接口，從而全面監(jiān)控系統(tǒng)，電氣系統(tǒng)和監(jiān)視網(wǎng)絡(luò)收集的若干重要狀態(tài)如“開門”狀態(tài)，若干重要故障如“系統(tǒng)故障”通過(guò)PSC的指示燈面板反映。首先這樣電氣和監(jiān)控通訊兩個(gè)系統(tǒng)不會(huì)相互影響，獨(dú)立開來(lái)以后維修、改造方便。其次減低維修成本，一個(gè)部件損壞不必整個(gè)PSC更換。

三、制系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)

1、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

門機(jī)是屏蔽門系統(tǒng)的核心設(shè)備之一，門控單元(DCU)是門機(jī)的重要組成部分，向．門控單元的豐要部分是服伺驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器。從成本來(lái)考慮，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)約占門機(jī)的l／2，約占屏蔽門系統(tǒng)每單元的1／6。目前，屏蔽門行業(yè)國(guó)內(nèi)的生產(chǎn)廠商所采用的是大都是外購(gòu)?fù)ㄓ眉?，功能齊全，性能很好，相成地價(jià)格很高；有的還需要另外配置控制器，使得系統(tǒng)累贅和不可靠。相比之下，國(guó)外的屏蔽門廠商就有很大的優(yōu)勢(shì)，因?yàn)樗麄冋莆樟怂欧?qū)動(dòng)的核心技術(shù)，擁有他們自己的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，他們以最少的硬件投資成本，獲得了最大化的利潤(rùn)，他們賣的是技術(shù)。岡此，如果能夠自己研制伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，節(jié)省的成本將相當(dāng)可觀。

2、監(jiān)控軟件

運(yùn)行于中央接口盤(PSC)上的MMS和遠(yuǎn)方報(bào)警盤(PSA)上的監(jiān)視軟件系統(tǒng)，它能夠?qū)崟r(shí)臨測(cè)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。編程語(yǔ)言的選擇多為VB(Visual Basic)，從軟件的功能實(shí)現(xiàn)和系統(tǒng)的大小來(lái)說(shuō)，VB也完全能夠勝任，不過(guò)，已經(jīng)有不少客戶為了追求更好的性能，要求采用VC(Visual C++)。

3、現(xiàn)場(chǎng)總線

DCU的狀態(tài)信息是通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)傳遞到PSC的，對(duì)于通信網(wǎng)絡(luò)的選擇有多種，常見的有RS485、CAN總線、Profibus以及LonWorks等。由于地鐵站臺(tái)的距離一般較長(zhǎng)，有的將近200米，為了通信的實(shí)時(shí)、穩(wěn)定，現(xiàn)在多采用現(xiàn)場(chǎng)總線。每個(gè)DCU單元作為一個(gè)從設(shè)備(節(jié)點(diǎn))掛在總線上，總線豐設(shè)備放在屏蔽門系統(tǒng)設(shè)備室，上設(shè)備收集到DCU的狀態(tài)信息后發(fā)到PSC，完成通信。

四、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)特點(diǎn)

所有控制線路通過(guò)硬線連接，保證了控制系統(tǒng)的高可靠性，成本較低. 監(jiān)控系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)的國(guó)際工業(yè)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)總線進(jìn)行鏈接，傳輸大量信息. 采用這種方式保證了系統(tǒng)操作的高可靠性、良好的功能和設(shè)備擴(kuò)展，除門控器需要進(jìn)口外，其他控制部件和軟件都能由國(guó)內(nèi)的專業(yè)公司提供。

總結(jié)

地鐵屏蔽門是地鐵環(huán)控系統(tǒng)的重要部件，其活動(dòng)門數(shù)量多，運(yùn)營(yíng)中平均每2 min 就須開關(guān)門一次，其控制系統(tǒng)必須十分安全可靠. 地鐵屏蔽門是一復(fù)雜的分布參數(shù)控制系統(tǒng)，它集建筑、機(jī)械、電子和控制等科學(xué)于一體，其信息傳遞速率、同步性、系統(tǒng)可靠性和電磁兼容性等要求十分嚴(yán)格. 本文在經(jīng)過(guò)2 年多屏蔽門樣品研制，參照國(guó)外屏蔽門工程實(shí)例，結(jié)合國(guó)內(nèi)研究的基礎(chǔ)上，較深入地研究了屏蔽門的控制原理。.

【參考文獻(xiàn)】

[1] 張杰.地鐵屏蔽門驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研究與探討[期刊論文]-機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新2009,22(4)

[2] 饒美婉.地鐵屏蔽門直法流系統(tǒng)設(shè)計(jì)[期刊論文]-都市快軌交通2009,22(4)

[3] 趙成光 廣州地鐵屏蔽門系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)[期刊論文]-工業(yè)控制計(jì)算機(jī)2001(4)

第9篇：控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文范文

摘 要

柔性機(jī)械臂作為柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析與控制理論研究最直接的應(yīng)用對(duì)象，由于其具有簡(jiǎn)明的物理模型以及易于計(jì)算機(jī)和實(shí)物模型試驗(yàn)實(shí)現(xiàn)的特點(diǎn)，已成為發(fā)展新1代機(jī)器人和航空航天技術(shù)的關(guān)鍵性課題。

本文主要討論了旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)柔性梁實(shí)驗(yàn)平臺(tái)機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。對(duì)于機(jī)械部分，組建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)總體結(jié)構(gòu)，進(jìn)行了支架的設(shè)計(jì)，并將旋轉(zhuǎn)軸和安裝盤設(shè)計(jì)成1體。在控制部分，簡(jiǎn)略介紹了振動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)成，詳細(xì)介紹了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)。在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件部分，主控機(jī)采用PC機(jī)，選用交流伺服電機(jī)，并用DSP運(yùn)動(dòng)控制卡將其與計(jì)算機(jī)連接。運(yùn)動(dòng)控制卡采用PID控制原理、面向控制軸的命令并使柔性梁運(yùn)行于T曲線模式。在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件部分采用Microsoft公司的Microsoft Visual C++ 6.0應(yīng)用程序作為開發(fā)工具。并繪制了運(yùn)動(dòng)控制程序流程圖，闡明了程序的原理。最后通過(guò)機(jī)械和控制系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)和振動(dòng)控制信號(hào)的共享，完成柔性梁的精確定位和振動(dòng)控制。

關(guān)鍵詞：柔性多體動(dòng)力學(xué)；柔性梁;運(yùn)動(dòng)控制;PID控制; DSP

The motion control system design of experiment platform

for the rotating flexible beam

Abstract：Flexible manipulator has been the most direct application for flexible multi-body system dynamics analysis and control theory.Because of it had simple physical model and easy to computer models and physical tests to achieve the characteristics, it has become a key subject of the development of the next generation robot, and aviation and aerospace technology.

This paper discusses the machinery and the control system design of the flexible beam experiment platform. In mechanical parts, formed a platform structure.The stent designed, rotation axis and installation disk designed into one. In Control part, briefly introduces the vibration control system hardware, introduces the movement of the control system hardware and software design carefully . In hardware part of the control system, using PC 、AC servo motor and DSP Motion Control Card to connect the two. Using PID control principles, the axis-oriented control orders enable flexible beam running on the T-curve model. In part of system software using Microsoft software companies Microsoft Visual C + + 6.0 application as development tool. And then painted the main computer control procedures frame, clarifying the principles of the program. At last, through machinery and control systems integration, the signal of motion control and vibration control shared each other. And then the flexible beam got precision position and vibration controlled in time.

Keywords: Flexible multi-body dynamics Flexible beam Motion control;