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摘要:工業(yè)機(jī)械臂作為一種仿生機(jī)電設(shè)備,具有工作空間大、可控性強(qiáng)等優(yōu)勢,已經(jīng)成為工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的主要技術(shù)手段。展開對機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的現(xiàn)狀分析有助于普及和提升機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化技術(shù)。對此本文對機(jī)械臂的發(fā)展現(xiàn)狀展開論述分析,提出機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化發(fā)展存在的不足,結(jié)合工業(yè)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)和性能以及在行業(yè)各個(gè)環(huán)節(jié)的具體應(yīng)用分析,以期能夠有效推動(dòng)工業(yè)機(jī)械臂的進(jìn)一步發(fā)展。
關(guān)鍵詞:機(jī)械臂;工業(yè)生產(chǎn);自動(dòng)化;現(xiàn)狀
引言
社會(huì)經(jīng)濟(jì)的進(jìn)一步發(fā)展,社會(huì)各行業(yè)實(shí)現(xiàn)了信息化、智能化、精細(xì)化發(fā)展,傳統(tǒng)的人工操作已經(jīng)不能夠滿足生產(chǎn)制造需求了。而人工智能技術(shù)的發(fā)展,將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中,代替人工操作流程,展開自動(dòng)化生產(chǎn)。當(dāng)前應(yīng)用最為廣泛的自動(dòng)化機(jī)械裝置當(dāng)屬機(jī)械臂,它不僅僅在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域擁有巨大的應(yīng)用空間,在娛樂服務(wù)、醫(yī)療行業(yè)、軍事等領(lǐng)域都能夠廣泛應(yīng)用到。利用工業(yè)機(jī)械臂一方面可以操縱機(jī)械構(gòu)件模仿人類的手臂和腦力功能,完成各種作業(yè)的自動(dòng)控制,完成作業(yè)要求;另一方面是工業(yè)機(jī)械臂技術(shù)應(yīng)用逐漸普及化,采用機(jī)械臂生產(chǎn)制造效率和質(zhì)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于人工操作,因此具有較高的經(jīng)濟(jì)效益。總之,機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化已經(jīng)成為一個(gè)新的高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)。
1機(jī)械臂概述
1.1機(jī)械臂概述
工業(yè)機(jī)械臂是一種仿生機(jī)電設(shè)備,能夠通過借助人工智能技術(shù),模擬展開人手動(dòng)作來改變物體的位姿達(dá)到生產(chǎn)加工的效果。如,工業(yè)機(jī)械臂可以完成搬運(yùn)、焊接等工作,還可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互技術(shù),應(yīng)用到一些勞動(dòng)密集型的生產(chǎn)行業(yè)中。一般來說,機(jī)械臂由五個(gè)空間定位的自由度和一個(gè)用來夾持物體的自由度組成。
1.2工業(yè)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)械臂是一個(gè)費(fèi)力杠桿結(jié)構(gòu),其硬件設(shè)施主要由回轉(zhuǎn)部、大臂、小臂以及腕部組成?;剞D(zhuǎn)部控制機(jī)械臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),循環(huán)展開作業(yè);大臂和小臂主要是配合實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在空間位置上的移動(dòng)。如,前后、上下等位置控制;而腕部則是實(shí)現(xiàn)俯仰軸和擺動(dòng)動(dòng)作。不論是在哪一個(gè)行業(yè)生產(chǎn)流程中,機(jī)械臂的四個(gè)結(jié)構(gòu)部件相互配合都能夠完成作業(yè)流程軌跡。組成大小臂、回轉(zhuǎn)部和腕部都是由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制軟件和各種硬件部件所組成的。而一整套的機(jī)械臂還需要有舵機(jī)、PLC、電源等機(jī)電設(shè)備。硬件設(shè)施確保工業(yè)機(jī)械臂能夠完成各種作業(yè)加工動(dòng)作;而機(jī)械臂的軟件設(shè)施則是確保機(jī)械臂系統(tǒng)能夠按照既定的工業(yè)生產(chǎn)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn),展開精準(zhǔn)化的自動(dòng)化加工。工業(yè)機(jī)械臂如圖1所示。
1.2.1大小臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械臂的大小臂都是平衡缸、電動(dòng)缸和大臂梁等硬件組成,大小臂均組建成平行四邊形框架結(jié)構(gòu)形式,在大小臂的電動(dòng)缸上均安裝有機(jī)電系統(tǒng),其能夠通過離合器帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)推桿的角度變化,實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的水平和豎直方向的移動(dòng)。
1.2.2機(jī)械回轉(zhuǎn)部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)回轉(zhuǎn)部結(jié)構(gòu)主要由伺服電機(jī)、渦輪、渦桿、回轉(zhuǎn)支撐、回轉(zhuǎn)軸等零部件組成。在作業(yè)中,回轉(zhuǎn)部的2臺伺服電機(jī)同時(shí)運(yùn)行,帶動(dòng)渦桿進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),使得同渦桿鏈接的機(jī)械機(jī)體可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)作業(yè)。工業(yè)機(jī)械臂的回轉(zhuǎn)部結(jié)構(gòu)可傳遞扭矩大小情況直接影響著工業(yè)機(jī)械臂的作業(yè)效率和精準(zhǔn)度。
1.2.3機(jī)械臂腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)腕部是由渦輪渦桿傳動(dòng)副、支撐桿、4臺伺服電機(jī)、輸出法蘭等部門組成。在機(jī)械臂作業(yè)中,需要展開擺軸和俯仰動(dòng)作,從而完成一些重復(fù)性的工業(yè)作業(yè)。如,同一個(gè)位置的焊接工藝。因此腕部結(jié)構(gòu)就依靠差動(dòng)原理,通過計(jì)算機(jī)控制軟件,將差動(dòng)輸入單元進(jìn)行布置設(shè)計(jì),達(dá)到控制兩側(cè)渦輪做出擺軸和俯仰軸的動(dòng)作。
1.2.4機(jī)械臂的可編程邏輯控制器可編程邏輯控制器是確保機(jī)械臂的各個(gè)加工步驟都能夠嚴(yán)格按照設(shè)計(jì)所展開的關(guān)鍵。在機(jī)械臂的加工中,電機(jī)功率等必須控制在限定范圍內(nèi),機(jī)械臂的當(dāng)前狀態(tài)必須是穩(wěn)定和諧的,否認(rèn)容易導(dǎo)致工業(yè)機(jī)械臂發(fā)生故障,引起自動(dòng)化加工效率低下。對此PLC技術(shù)可以發(fā)揮自主決策和控制能力,實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂和工業(yè)自動(dòng)化加工系統(tǒng)的信息溝通連接。
1.2.5舵機(jī)控制器的設(shè)計(jì)舵機(jī)控制器是控制機(jī)械臂各種機(jī)械設(shè)備動(dòng)作的電子裝置,一般是由單片機(jī)、角度傳感器等器件組成。其中單片機(jī)發(fā)揮著信息核心的作用,其能夠接收外界的加工指令,并且對于機(jī)械臂的各個(gè)結(jié)構(gòu)部件和相應(yīng)的電氣設(shè)備進(jìn)行控制和指令下達(dá),從而完成高效作業(yè)。
2基于機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化應(yīng)用現(xiàn)狀
2.1機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化應(yīng)用
事實(shí)上,各行業(yè)基于機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化發(fā)展并不僅僅是依靠于單個(gè)的機(jī)械臂所展開的,同時(shí)工業(yè)機(jī)械臂的作業(yè)對象也不僅僅是只有一種形式。因此基于機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化應(yīng)用在性能等方面逐漸優(yōu)化,滿足各種自動(dòng)化生產(chǎn)線的作業(yè)需求。
2.1.1機(jī)械臂在組合裝配環(huán)節(jié)中的應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中,組合裝配環(huán)節(jié)具有重復(fù)性高、操作技術(shù)簡單等特點(diǎn),在此過程中往往需要大量的人工進(jìn)行重復(fù)性的高質(zhì)量的操作。隨著我國人口紅利的消失,在各行業(yè)的組合裝配環(huán)節(jié)中逐漸采用工業(yè)機(jī)械臂來代替人工操作。當(dāng)前在組合裝配環(huán)節(jié)中,機(jī)械臂可以實(shí)現(xiàn)同工件的交互,通過直角坐標(biāo)系定位的方式,將裝配線上傳送來的工件,進(jìn)行位置、坐標(biāo)和方向的調(diào)整,確保能夠?qū)崿F(xiàn)組合裝配能夠精準(zhǔn)高效地展開。
2.1.2機(jī)械臂在加工生產(chǎn)環(huán)節(jié)中的應(yīng)用社會(huì)工業(yè)化程度的進(jìn)一步發(fā)展,一些新材料、新工藝等的發(fā)展促使一些特殊加工行業(yè)的誕生。如,熱加工行業(yè)的發(fā)展。在這些特殊的生產(chǎn)加工線上,傳統(tǒng)的人工生產(chǎn)加工的危險(xiǎn)性變高。如此根據(jù)生產(chǎn)加工環(huán)節(jié)所需要的特殊條件,在不同的機(jī)械臂上加裝不同的功能模塊,能夠滿足各種行業(yè)領(lǐng)域的加工生產(chǎn)需求。如,在熱加工行業(yè)中,有一些加工步驟需要在溫度較高的環(huán)境下操作,而下一個(gè)加工步驟需要在正常溫度下展開。對此,工業(yè)機(jī)械臂能夠發(fā)揮同其他機(jī)械臂的交互操作,完成多臺機(jī)械臂協(xié)同加工的方式,在機(jī)械臂和機(jī)械臂的交互加工中,需要統(tǒng)一生產(chǎn)加工線上的機(jī)械設(shè)備都采用同一套的空間坐標(biāo)標(biāo)準(zhǔn),如此才能夠確保加工的質(zhì)量性。
2.2機(jī)械臂的在工業(yè)生產(chǎn)信息處理自動(dòng)化方面的應(yīng)用
工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化中不僅僅是利用機(jī)械替代人手臂的操作,更是利用信息技術(shù)來替代人腦,協(xié)調(diào)每一個(gè)生產(chǎn)加工環(huán)節(jié),完成對工業(yè)生產(chǎn)的質(zhì)量控制。對此在工業(yè)機(jī)械臂的自動(dòng)化應(yīng)用中,其還可以實(shí)現(xiàn)對生產(chǎn)線的信息處理和控制。
2.2.1機(jī)械臂在工業(yè)生產(chǎn)線數(shù)據(jù)管理的應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化發(fā)展中,一件產(chǎn)品的生產(chǎn)加工并不是隨心所欲的,而是要求能夠根據(jù)人工的設(shè)計(jì)方案,按照一定的參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)加工設(shè)計(jì)而言。對此,機(jī)械臂中的PLC控制軟件正是發(fā)揮著信息處理的作用。一方面是在加工開始之前,PLC控制器能夠接收到產(chǎn)品加工生產(chǎn)的空間坐標(biāo)和時(shí)間信息等相關(guān)指令。之后,機(jī)械臂的數(shù)據(jù)中心就是將機(jī)械臂的每一個(gè)操作工部的空間坐標(biāo)、加工時(shí)間以及相應(yīng)的次序確定下來,將這些信息下發(fā)到各個(gè)機(jī)械節(jié)點(diǎn)上,使得工業(yè)生產(chǎn)線上的每一個(gè)機(jī)械臂都能夠各司其職,完成生產(chǎn)加工。
2.2.2機(jī)械臂在工業(yè)生產(chǎn)線實(shí)時(shí)控制中的應(yīng)用不論是人還是機(jī)械設(shè)備,用得久了總會(huì)出現(xiàn)故障等。因此在工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化中機(jī)械臂的應(yīng)用需要能夠做好實(shí)時(shí)控制,避免因?yàn)槟骋粋€(gè)流水線的故障導(dǎo)致整條生產(chǎn)線崩潰,影響工業(yè)生產(chǎn)效率和質(zhì)量。對此機(jī)械臂中的PLC控制器可以實(shí)現(xiàn)對實(shí)時(shí)的加工統(tǒng)計(jì),對于機(jī)械臂的功耗控制等,甚至可以通過對機(jī)械臂的各個(gè)構(gòu)件的使用情況的判斷,及時(shí)有效地將信息傳遞給數(shù)據(jù)中心,以便對機(jī)械臂提出下一步的加工指令。如,在機(jī)械臂的機(jī)電設(shè)備中安裝有故障報(bào)警功能,當(dāng)自身出現(xiàn)部件故障時(shí),可以發(fā)出警報(bào),相關(guān)故障信息數(shù)據(jù)也會(huì)傳遞給數(shù)據(jù)中心,由數(shù)據(jù)中心的技術(shù)人員進(jìn)行分析,完成故障的排查和維護(hù)管理。最大限度地控制好事故的危害性,將損失最小化。
3基于機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化應(yīng)用未來趨勢
總之,工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化發(fā)展已經(jīng)成為大勢所趨,機(jī)械臂在工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化中的應(yīng)用還不夠全面、科學(xué),這主要是因?yàn)槲覈P(guān)于工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展起步較晚,當(dāng)前的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)還不夠智能化、信息化。目前我國已經(jīng)正式將工業(yè)機(jī)器人列為科技發(fā)揮著那計(jì)劃中,要求能夠大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人,滿足各行業(yè)對于工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用需求。而影響工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用效率的根本就是要求掌握好機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心設(shè)計(jì)技術(shù)。通過建立起開放式結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟硬件平臺,讓機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)操作更加簡單,精準(zhǔn)度和可靠性更加高。同時(shí)還要求借此降低機(jī)械臂的系統(tǒng)的成本造價(jià),讓越來越多的傳統(tǒng)工業(yè)能夠?qū)霗C(jī)械臂系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)轉(zhuǎn)型升級。在現(xiàn)在乃至是未來的一段時(shí)間內(nèi),在人工智能、計(jì)算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)等相關(guān)技術(shù)的創(chuàng)新支持下,機(jī)械臂控制系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化中的應(yīng)用將會(huì)得到更進(jìn)一步的發(fā)展。
4結(jié)束語
隨著工業(yè)社會(huì)的發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人所扮演著角色越來越重要。當(dāng)前在產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級的當(dāng)口,勞動(dòng)密集型、技術(shù)密集型的行業(yè)必須實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化發(fā)展,提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量。在此背景下自動(dòng)化生產(chǎn)得到進(jìn)一步發(fā)展。隨著工業(yè)自動(dòng)化的升級,各行業(yè)將會(huì)出現(xiàn)各種形式的自動(dòng)化生產(chǎn)線,實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級,提高產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量。當(dāng)前機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化應(yīng)用尚處于起步階段,在我國的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化中,機(jī)械臂的應(yīng)用仍舊存在明顯的技術(shù)短板,未來隨著機(jī)器人技術(shù)、人工智能等專業(yè)理論和技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展,實(shí)現(xiàn)全智能、柔性化的工業(yè)機(jī)械臂自動(dòng)化生產(chǎn)順理成章。
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作者:楊乾熙 單位:南陽農(nóng)業(yè)職業(yè)學(xué)院